基于3D打印技术的人形机器人结构设计与控制研究

本研究目的是通过CAD软件进行3D数字化设计，完成机器人结构仿生设计；并借助各种传感器在PC平台下进行编程，开发具有自主知识产权的人形机器人控制系统；实现3D打印人形机器人的自主研发和制造。因此，设计了基于3D打印技术的人形机器人创新实验平台。该平台由人形机器人本体和ROS机器人控制系统组成，其中机器人本体的机械结构采用3D打印技术制作而成，拥有25个自由度，具有成本低、便于批量制造的优点；硬件控制电路采用teeny3．1，具有扩展性强的优点，采用ROS机器人操作系统，能够完成远程控制，图像识别等功能。