软体机械手遥操作系统的设计与分析

面向气动软体机械手在远程非结构化环境下作业的工作需求,搭建了软体机械手遥操作系统。基于“快速气动网络”及模块化可拆卸原则,设计制作了软体弯曲致动器,根据实验需要组装成仿人手形软体机械手。在Yeoh模型基础上建立了软体致动器的力学模型并借助仿真分析加以修正,为软体致动器的控制提供了理论依据。设计了遥操作系统的总体结构,提出了气动软体机械手的驱动模式与控制策略,在C#窗体应用程序中开发了客户端软件。基于蒙皮技术在3D Max软件中对软体致动器进行建模,在Unity3D中搭建了虚拟作业场景,通过脚本程序设计实现远地端反馈信息对软体末端的运动控制和对目标对象的碰撞与拾取。开展软体致动器弯曲角度与充气气压实验,验证分析力学模型的准确性;开展遥操作手势映射实验,分析与探讨软体机械手遥操作系统的可行性及其进一步研究与应用。

诗歌一首

说不清为什么 一双眼睛如此执着 看不见心就失落 说不清为什么 你的声音总萦绕在我的耳朵 听不到心就失落

温暖(外一首)

太阳天天不变地照耀．只是你的存在，是不一样的温暖。太阳只是温暖了我的皮肤．而你却能有着极强的穿透力，和煦得如春风一般．将我的有点凉的心温暖!

须注意前后呼应的填空练习

有些同学在做题时往往不能瞻前顾后，不注意前后呼应，结果做错题。笔者总结了初、高中英语中所出现的这类往往须注意前后呼应的填空练习。供同学们学习时参考。

基于FODA的特定领域软件建模

针对目前特定领域软件开发中存在的复用率不高、开发效率低等问题,提出一种基于FODA的特定领域建模方法.采用FODA方法进行领域分析,建立一种简化的领域特征模型;利用领域建模语言(GME),根据特征模型构建领域元模型,并解释生成该领域建模环境;通过在该环境中搭建新系统模型,指导应用系统开发,以简化领域内应用系统的开发过程.该方法应用于医疗检验分析仪器领域的结果表明,开发效率得到显著提高,可为其他领域系统开发提供借鉴.