为了降低行人航位推算(Pedestrian dead reckoning,PDR)算法在进行井下人员定位时产生的累积误差,提出了一种基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法。首先,采用惯性导航传感器获取井下人员的步态信息,通过线性步长估计模型和四元...为了降低行人航位推算(Pedestrian dead reckoning,PDR)算法在进行井下人员定位时产生的累积误差,提出了一种基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法。首先,采用惯性导航传感器获取井下人员的步态信息,通过线性步长估计模型和四元数法实现步长估计和方向估计,利用PDR算法推算人员的位置;其次,使用井下人员活动区域以及预设的标记点构建伪平面,并将井下人员位置映射到伪平面坐标上,为降低PDR算法的累积误差做准备;最后,采用SVM进行井下人员活动检测,通过转弯活动判断其是否处于特殊标记点,将PDR解算的位置与伪平面内已知转弯位置标记点进行相关性分析,完成伪平面信息与工人位置的匹配,校准并更新PDR位置,降低累积误差。结果表明:井下工人在完成单个转弯活动过程中,传统PDR算法解算位置平均误差为0.98 m,而进行伪平面修正后平均误差降低到0.31 m;在完成区域性多活动过程中,采用伪平面技术修正后的PDR平均定位误差从1.08 m降低到0.38 m。因此,所提出的井下人员定位方法有效提高了PDR算法的定位精度。展开更多
目的:观察针刀整体松解术配合运动疗法治疗膝关节骨性关节炎(KOA)的临床疗效。方法:将64例膝关节骨性关节炎患者随机均分为两组,治疗组应用针刀配合运动疗法,对照组应用电针配合运动疗法,治疗4周后,用膝关节关节疼痛积分(视觉模拟评分法...目的:观察针刀整体松解术配合运动疗法治疗膝关节骨性关节炎(KOA)的临床疗效。方法:将64例膝关节骨性关节炎患者随机均分为两组,治疗组应用针刀配合运动疗法,对照组应用电针配合运动疗法,治疗4周后,用膝关节关节疼痛积分(视觉模拟评分法、VAS)、膝关节骨性关节炎的严重性指数量表(Index of severity for osteoarthritis,ISOA)评估临床疗效。结果:两组患者治疗后关节疼痛、严重性指数均较治疗前有明显改善(P<0.01);治疗组止痛效果、严重性指数变化均优于对照组(P<0.05),治疗组临床治愈率高于对照组(P<0.05)。结论:针刀整体松解术配合运动疗法治疗和电针配合运动疗法治疗均可明显改善关节的活动功能,缓解疼痛,且针刀整体松解术组疗效更佳。展开更多
文摘目的:观察针刀整体松解术配合运动疗法治疗膝关节骨性关节炎(KOA)的临床疗效。方法:将64例膝关节骨性关节炎患者随机均分为两组,治疗组应用针刀配合运动疗法,对照组应用电针配合运动疗法,治疗4周后,用膝关节关节疼痛积分(视觉模拟评分法、VAS)、膝关节骨性关节炎的严重性指数量表(Index of severity for osteoarthritis,ISOA)评估临床疗效。结果:两组患者治疗后关节疼痛、严重性指数均较治疗前有明显改善(P<0.01);治疗组止痛效果、严重性指数变化均优于对照组(P<0.05),治疗组临床治愈率高于对照组(P<0.05)。结论:针刀整体松解术配合运动疗法治疗和电针配合运动疗法治疗均可明显改善关节的活动功能,缓解疼痛,且针刀整体松解术组疗效更佳。
