穿戴式传感器与机器人技术

穿戴式传感器与机器人国际会议（International Conference on Wearable Sensor and Robot）于2015年10月16～18日在浙江大学举行。此次国际会议会由浙江大学主办，国际标准化组织（ISO）和国际电工委员会（IEC）协办，浙江大学机械工程学院和流体动力与机电系统国家重点实验室承办，本次会议旨在促进国内外穿戴式传感器和机器人领域的最新成就和信息技术的交流，加强前沿学科间的交叉和渗透，探讨该领域未来的发展方向和产业化应用趋势，推进我国智能穿戴科技工作者与国外同行的了解和联系。

圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究

针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题,提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线,并通过建立机器人空间模型,解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型,设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波,实现视觉与惯导信息融合,减小空间角度的累计误差,提高组合导航精度。研究结果表明:本文提出的机器人组合导航系统角度精度高,其精确度及实时性满足了机器人实际应用需求。