面向控制的废液焚烧过程的建模与分析

针对废液焚烧过程中因变量耦合与废液热值波动大所导致的控制效果不佳的问题,在综合考虑了焚烧温度、烟气氧含量以及炉膛负压对焚烧过程影响程度的基础上,采用机理建模法建立了面向控制的废液焚烧过程动态数学模型。所建立的数学模型依据物料平衡和能量平衡的方法,结合废液焚烧炉的技术参数计算出模型参数的具体数值。基于实际数据的仿真结果表明,所建模型可以较好地体现废液焚烧系统的动态特性,且精度较高,可以进行工程实用。所建模型不仅为焚烧过程的分析提供了理论基础,还为焚烧控制系统的设计提供了仿真平台。

室内主动式服务机器人控制系统研究与设计

针对独居老人因记忆力衰退容易忘记服药以及突发疾病无法服药带来的安全健康问题,设计了一种具有定时送药和紧急送药功能的主动式服务机器人控制系统.在到达服药时间或监测到老人体征异常时,利用超宽带定位技术获取老人和机器人的位置信息,通过改进A*算法完成机器人移动路径的规划,当移动过程中遇到障碍物时利用人工势场法进行规避,最终完成送药功能.通过对系统各项功能的测试,表明:该系统在完成送药功能的同时也能实现安全、高效的自主移动,能有效保障独居老人的安全与健康.