四旋翼无人机自主循迹算法研究

通过对四旋翼飞行特点的研究,为了保证四旋翼在简单背景的赛道线上稳定的起飞、降落,并且能够跟踪线路直飞和转向飞行,该算法采用基于中值滤波与分区统计算法结合的方法,让飞控芯片通过摄像头采集的图像自主决策飞行。最后,利用MATLAB软件和基于STM32芯片的四旋翼飞行器分别进行仿真和测试,实验结果表明这种算法在简单背景下能够成功循迹。

高频谐振型静电除尘器控制技术

分析了LCC谐振电源在电流断续模式下的双脉冲输出工作原理,通过数学计算,推导出了电路输出特性,并在此基础之上完成了系统的小信号建模,确定了系统闭环控制模型。通过优化数字PID参数,提高了变换器的输出电压动态调节能力。搭建的1 700 V/200 m A实验室样机验证了除尘器电源控制模型的正确性和补偿器参数设计的合理性,实现了除尘器输出电压的快速调节。