融合金字塔结构与注意力机制的煤矿井下巡检机器人PT目标检测算法

近年来,煤矿机器人已成为现代煤机装备领域的研究热点,多数煤矿的主煤流运输系统基本实现了连续化、机械化和自动化,因此对主运输巷道内的安全监控与巡检效率提出了更高的要求,而精准的目标检测是实现煤矿井下智能化安全监控的必要保障,但现有的目标检测算法应用于复杂恶劣的煤矿井下巷道环境,存在目标检测精度较低的问题。面向井下低照明、环境杂乱的特殊工况检测需求,制作了井下巷道环境内目标物数据集,完成数据集标注并展开多维度分析;提出一种基于金字塔结构与注意力机制融合的PT目标检测算法,利用注意力机制模块替换金字塔结构中的卷积模块,在控制特征计算量的同时提高对全局特征的提取能力,实现目标物局部特征与全局特征融合的提取效果,提高了图像中目标感兴趣区域特征的表达能力。最后,面向煤矿井下巡检机器人应用场景,将提出的PT算法与传统经典的Faster R-CNN、YOLOv4算法进行对比分析。结果表明:所提出的PT目标检测算法能够有效识别复杂环境下巷道内目标物,相较于主流的Faster R-CNN、YOLOv4目标检测网络,PT算法有更好的综合识别能力,识别煤矿人员的准确率分别提升了2.90%和4.30%,识别井下障碍的准确率分别提升0.20%和4.80%,识别矿井裂缝的准确率分别提升了4.40%和8.60%,识别井下设备的准确率分别提升了3.00%和8.70%。因此,PT目标检测算法能够更好地适应井下环境,目标检测算法较其他算法能够获得更高的准确率与检测速度,可为井下巷道安控系统建设提供理论依据与技术支撑。

永磁驱动技术及其在矿山装备领域的应用现状

矿山装备多运行在重载、潮湿、隔爆等极端工况环境下,传统的矿山装备驱动系统通常采用交流异步电机驱动技术,为实现矿山的连续化生产,设备经常运行在低效工作区间,智能化程度低,存在着严重的电能浪费。随着电力电子技术与现代电气传动控制技术的发展,永磁驱动技术作为一种利用高效永磁同步电机驱动负载的绿色智能化驱动技术,已经在电动汽车、轨道运输与自动化生产等多个领域得到了应用,但目前在矿山装备领域的应用相对较少,具有广阔发展前景。首先,通过与传统的交流与直流电机对比,介绍了永磁驱动最常用的3种电机:永磁同步电机、永磁无刷直流电机、永磁直线电机的结构特点及应用现状;其次,根据矿山装备运行工况特点,对永磁电机常用的3种变频调速技术进行了分析比较,突出了永磁驱动技术应用于矿山装备领域的优越性。在此基础上,着重分析了永磁驱动技术在矿山采掘装备、矿井运输装备、矿井提升装备上的应用和研究现状,指出针对采掘装备截割部与刮板输送机所处的重载、突变负载等需要低转速大转矩运行的工况,可发展永磁半直驱系统;针对带式输送机所处重载工况和输送带摩擦传动特点,可应用“永磁直驱+永磁张紧”的全永磁智能型驱动系统;为适应超深矿井提升载荷和提升深度的不断增加,可发展“钢丝绳+永磁直线电机”复合驱动的新型矿井提升系统。最后,对矿山装备领域永磁驱动技术的研究重点与发展方向进行了展望,认为面向矿山极端工况大力发展高可靠性永磁驱动技术、基于高效永磁驱动技术开发智能化矿山装备是该领域未来的主要发展方向。

带式输送机托辊旋转阻力在线测试方法

托辊是带式输送机的主要承载部件,受机械结构、工作环境和运行工况等众多因素的影响,目前托辊旋转阻力的测量手段尚不能进行现场环境测试。提出了一种能够对托辊旋转阻力进行动态在线测量的测试方法,以待测托辊轴两端安装的静态扭矩传感器测量旋转阻力引起的扭矩,通过后续公式可以计算出旋转阻力。搭建的试验台能够真实模拟带式输送机的结构和工况,并进行了分析验证。结果表明:托辊旋转阻力与托辊直径并无明显的规律关系,但它会随环境温度的降低而增大,随输送带速度的增加而增大,随载荷的增加而增大,具有较高推广价值。

游戏

这虽是一个简单的游戏,却能变化出精妙绝伦的招数,仿佛人生一样多姿多彩。——题记五子棋就是这么神奇的游戏,明明只有黑白两色,却能千变万化。人的性情与追求、内心的平静与躁动,都能在一方小小的棋盘上展露无遗。棋盘上摆放着四颗棋子,我一个人静静地坐在椅子上,等待着。窗外的树叶在风的轻抚下发出沙沙的声音,仿佛把人带到了原始森林中。我在等待,等待着三年前许下的诺言在今天实现。三年前,我初出茅庐,逢人便邀请对方共战一局,且百战百胜。我出其不意的棋法令那些所谓的"高手"都甘拜下风,但最终我还是败在了他的手下。

我听到了夜的心跳

夜暮降临，大地一片寂静。各家各户上了灯，不久又都灭了，只剩下浩瀚的夜空。七八颗星星散落在夜空中，点缀着这薄薄的纱巾似的夜空，我独享着夜空静谧之美!

游戏

五子棋就是这么神奇的游戏，明明只有黑白两色，却能千变万化。人的性情与追求、心情的静与躁……都能在一方小小的棋盘上展露无遗。

总想为你唱支歌

唱歌也许是为了歌颂，为了感谢，或是表达自己的某种心情。儿时父亲为自己哼唱的童谣，转眼问我长大了。父亲却开始老了，我们是不是也该为父亲唱支歌？江南的妩媚，江南的淡淡忧愁，让很多诗人在这片土地上写下流传千古的诗句。看看今天的小作者如何歌唱江南。