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一种考虑洋流影响的AUV组合导航算法
被引量:
4
1
作者
张福斌
鲍鸿杰
+1 位作者
段小伟
沈俊元
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第2期513-515,522,共4页
针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋...
针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋流信息提高系统导航定位精度的方法,并将以上两种导航算法解算出的AUV位置信息进行仿真对比,仿真结果表明:与未考虑洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能够有效提高AUV的定位精度。
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关键词
自主水下航行器
捷联惯导系统
多普勒测速仪
洋流
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职称材料
水下滑翔机建模与运动PID控制
被引量:
4
2
作者
张福斌
汪刚
+1 位作者
陈宇航
鲍鸿杰
《鱼雷技术》
2011年第2期114-119,共6页
水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运动控制方法,本文通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的3D空间数学模型,并进行了合理的假设和简...
水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运动控制方法,本文通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的3D空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型。在此基础上,设计了比例积分微分(PID)控制器。并针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,结果显示,PID控制器有很好的干扰抑制能力和跟踪性能,由此也验证了纵平面内滑翔机的运动特性。
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关键词
水下滑翔机
比例积分微分控制器(PID)
动力学模型
线性化模型
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职称材料
一种基于双圆域的AUV自主导航定位精度计数考核方法
3
作者
张宁
张福斌
+1 位作者
鲍鸿杰
张永清
《鱼雷技术》
2011年第1期39-42,共4页
导航定位精度是自主水下航行器(AUV)一项重要的技术指标。基于概率圆计数考核方法,取概率圆半径较小时,当AUV的导航精度远低于指标时不利于快速做出判定;而取较大时,当AUV导航系统存在较大的系统偏差仍有可能判定为合格。针对上述不足,...
导航定位精度是自主水下航行器(AUV)一项重要的技术指标。基于概率圆计数考核方法,取概率圆半径较小时,当AUV的导航精度远低于指标时不利于快速做出判定;而取较大时,当AUV导航系统存在较大的系统偏差仍有可能判定为合格。针对上述不足,该文根据AUV的基本轨迹及其航行轨迹测量的特点,提出了一种基于双圆域的AUV导航定位精度计数考核方法,通过研制方和用户方风险共担的原则合理调整2个圆域的半径,不仅可以在AUV实际导航定位精度远低于指标要求情况下进行快速判定,而且有助于降低导航系统的系统误差对考核的影响。仿真验证表明,该方法科学、合理,具有工程应用价值。
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关键词
自主水下航行器
导航定位精度
考核
双圆域
概率圆
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职称材料
题名
一种考虑洋流影响的AUV组合导航算法
被引量:
4
1
作者
张福斌
鲍鸿杰
段小伟
沈俊元
机构
西北工业大学航海学院
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第2期513-515,522,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61040055)
西北工业大学基础研究基金资助项目(JC20100225)
文摘
针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋流信息提高系统导航定位精度的方法,并将以上两种导航算法解算出的AUV位置信息进行仿真对比,仿真结果表明:与未考虑洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能够有效提高AUV的定位精度。
关键词
自主水下航行器
捷联惯导系统
多普勒测速仪
洋流
Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
strapdown inertial navigation system(SINS)
Doppler velocity log(DVL)
ocean current
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
水下滑翔机建模与运动PID控制
被引量:
4
2
作者
张福斌
汪刚
陈宇航
鲍鸿杰
机构
西北工业大学航海学院
水下信息处理与控制国家级重点实验室
出处
《鱼雷技术》
2011年第2期114-119,共6页
基金
水下信息处理与控制国家级重点实验室基金(9140C230503090C23)
文摘
水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运动控制方法,本文通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的3D空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型。在此基础上,设计了比例积分微分(PID)控制器。并针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,结果显示,PID控制器有很好的干扰抑制能力和跟踪性能,由此也验证了纵平面内滑翔机的运动特性。
关键词
水下滑翔机
比例积分微分控制器(PID)
动力学模型
线性化模型
Keywords
underwater glider
proportional integral differential(PID) controller
dynamic model
linearization model
分类号
TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V277 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种基于双圆域的AUV自主导航定位精度计数考核方法
3
作者
张宁
张福斌
鲍鸿杰
张永清
机构
西北工业大学航海学院
水下信息与控制重点实验室
出处
《鱼雷技术》
2011年第1期39-42,共4页
基金
水下信息与控制重点实验室基金资助项目(9140C230503090C23)
船舶工业国防科技预研基金项目(08J4.2.2)
文摘
导航定位精度是自主水下航行器(AUV)一项重要的技术指标。基于概率圆计数考核方法,取概率圆半径较小时,当AUV的导航精度远低于指标时不利于快速做出判定;而取较大时,当AUV导航系统存在较大的系统偏差仍有可能判定为合格。针对上述不足,该文根据AUV的基本轨迹及其航行轨迹测量的特点,提出了一种基于双圆域的AUV导航定位精度计数考核方法,通过研制方和用户方风险共担的原则合理调整2个圆域的半径,不仅可以在AUV实际导航定位精度远低于指标要求情况下进行快速判定,而且有助于降低导航系统的系统误差对考核的影响。仿真验证表明,该方法科学、合理,具有工程应用价值。
关键词
自主水下航行器
导航定位精度
考核
双圆域
概率圆
Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
navigation localization accuracy
assessment
dual circular area
probability circle
分类号
TJ630.33 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种考虑洋流影响的AUV组合导航算法
张福斌
鲍鸿杰
段小伟
沈俊元
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012
4
下载PDF
职称材料
2
水下滑翔机建模与运动PID控制
张福斌
汪刚
陈宇航
鲍鸿杰
《鱼雷技术》
2011
4
下载PDF
职称材料
3
一种基于双圆域的AUV自主导航定位精度计数考核方法
张宁
张福斌
鲍鸿杰
张永清
《鱼雷技术》
2011
0
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职称材料
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