基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计

双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置 ,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的 4个关节角 ,以达到降低零力矩点位置误差 ,提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。

载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模

在分析了载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。

基于改进混合遗传算法的二自由度PID控制器设计与应用

针对一般遗传算法存在的不足 ,提出一种改进的混合遗传算法 ,并将其应用于二自由度 PID控制器参数寻优设计。仿真试验表明 ,所设计的二自由度 PID控制器具有优良的鲁棒特性和抑制外界干扰特性。在仿真转台控制系统设计中获得了良好的控制效果 ,从而说明了该方法的有效性。

基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划

提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启发 ,采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹 .该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较 ,可实现稳定的行走 ,具有上体的运动范围小 ,适用于单、双脚支撑期等优点 .双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能 .

一种改进的模糊Smith预估器

针对具有不确定特性的大滞后系统,基于传统的Smith预估器结构,提出了一种改进方案。利用相关性分析技术实时调整预估器的滞后时间估计,并采用自适应模糊补偿器在线修正预估器的增益估计,在对象参数不稳定或受扰动的情况下可使预估器的参数迅速跟踪并收敛于对象参数,从而确保系统状态的稳定。该方案增强了系统的鲁棒性,克服了传统Smith预估器需要精确模型的缺点。仿真结果表明,该方案具有较强的参数适应性,对时变大滞后对象具有良好的控制效果。

调控一体化后小电流接地系统“母线接地”分析

小电流接地系统供电可靠性相对较高,目前在我国110 kV以下电网中普遍使用。在当前实行调控一体化值班模式,变电站改为无人值班情况下,当小电流接地系统发生接线故障后,均由调控员在监控班进行遥控处理。在系统发生谐振、接地、熔断器熔断等故障时,监控机都只会发"母线接地"信号,但各种故障的母线电压表现不同,如何快速判别、正确处理,都由调控员人为进行,这就对调控人员提出了更高的技术要求。

基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究

提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构。在系统设计中 ,充分考虑零力矩点 (ZMP)稳定性规则以及机器人行走时所受的其它物理性约束条件。为提高机器人对不平整路面的鲁棒性和克服系统建模误差 ,行走控制系统中采用了鲁棒地面反力控制器和基于地面反力最优规划的姿态控制策略。

基于粗神经网络的仿人智能机器人的语音融合算法研究

将粗集合理论与神经网络相结合 ,提出一种基于粗神经网络的新的信息融合方法 ,用于仿人智能机器人的语音融合。该方法不仅可以接受定量输入 ,而且可以接受定性输入 ,即输入是一个范围 ,或在观测时间内输入是变化的。由于粗神经网络的误差传递函数不可微 ,所以采用遗传算法来训练粗神经网络。仿真实验结果表明 。

基于专家PID的锅炉蒸汽压力控制策略

采用基于专家PID控制方法,给出了母管制运行锅炉蒸汽压力系统新的控制策略。母管制运行锅炉的主要动态特性包括工况多变、非线性、时滞性、不稳定性和负荷干扰。它们无法建立精确的数学模型。针对常规控制方法难以实施有效控制的问题,将专家系统的思想和方法引入控制系统,通过系统模态辩识、控制性能辩识、知识推理,给出了PID控制器参数的整定和优化方法。该控制策略应用于母管制运行锅炉压力系统,其母管压力稳态偏差≤±0.1MPa,在30 s内,20%额定负荷扰动下,其主要参数满足运行工艺要求。

64层螺旋CT动态电影诊断心肌桥与冠状动脉造影的对比研究

目的:采用多排螺旋CT动态电影技术观测心肌桥及其下的壁冠状动脉在心动周期不同时相的变化,比较壁冠状动脉受压后狭窄率的变化与冠状动脉造影测值的差异,探索心肌桥的形态、位置、厚度与壁冠状动脉狭窄率的相关指标及其相对应的心功能变化,进一步评估心肌桥引起心脏突发事件的风险。材料与方法:回顾性分析2008.7-2011.12月我院8942例64层螺旋CT冠状动脉CTA检查者中发现心肌桥病例630例,在行冠状动脉CTA前后一月内行冠状动脉造影者70例对照,采用多排螺旋CT动态电影技术结合多平面重组技术、容积再现技术、最大密度投影技术观测心肌桥,比较动态电影技术与冠状动脉造影技术测值的差异;结合Philips Brilliance心功能分析软件计算心功能的变化。结果:64层螺旋CT动态电影技术诊断心肌侨及壁冠状动脉与冠状动脉造影具有高度一致性,且动态电影技术检出率明显高于冠状动脉造影(p<0.05);卡方检验显示差别有统计学意义(P=0.00),心肌桥的存在对射血分数及左室容积并无明显影响(p>0.05)。结论:CT动态电影技术为临床估测心肌桥的风险提供了可靠的影像学方法:

试论电力调度运行的安全风险及防范策略

随着国家对电力行业发展的日益重视,人们对供电质量的要求也越来越高。而要想保证电网安全、高效、优质运行,就必须做好电力系统的电网调度工作。文章分析了电力调度运行中危险的识别以及风险的评估,并结合实际工作经验指出了一些电力调度运行的安全风险与防范策略。

经胸超声下封堵器治疗房间隔缺损及测量球囊的临床应用

目的：分析总结经胸超声下封堵器治疗房间隔缺损及测量球囊的临床应用价值。材料与方法：24例ASD行Amplatzer封堵术患者，年龄9—70岁，均在经胸B超（TIE）指导下用Amplatzer封堵器介入治疗。其中11例未经测量球囊测量，在超声指导下直接封堵。结果：球囊测量组13例，即刻完全封堵率92．3％。未经球囊测量，在超声下直接选用封堵器治疗11例，即刻完全封堵率90．9％。全组24例成功，技术成功100％，即刻完全全封堵率91．7％。其中各1例因选用封堵器欠佳，后改用更大型号封堵器封堵成功。随访2月-3年，未见残余分流及封堵器脱落，肺多血及右心房室增大较术前有不同程度改善。结论：在TIE指导下用Amplatzer封堵器治疗ASD是一种安全有效的介入治疗方法，随着临床及超声经验的积累，可不完全依赖测量球囊，采用超声判断直接选择封堵器大小。

主动脉CTA诊断主动脉夹层合并肺动脉栓塞的价值

目的:提高影像医师在主动脉CTA中发现肺动脉栓塞的诊断意识。材料与方法:对2008.6-2012.5在主动脉CTA检查中意外发现的肺动脉栓塞10例,分析其影像学特点。结果:主动脉CTA可以同时诊断主动脉夹层和肺动脉栓塞,在主动脉CTA前应仔细检查病人体征,结合患者的临床资料,选择最经济的扫描模式可以减少漏诊。

两组260例冠状动脉旁路术的冠状动脉造影分析

目的:回顾分析冠状动脉旁路搭桥术的冠状动脉造影图像资料,对选择合适的治疗手段进行评估。材料与方法:对两组不同时期260例行冠状动脉旁路术的有关资料进行分析,包括X线胸部平片、生化、心电图、心脏彩色多普勒超声、主要是冠状动脉造影情况进行比较。结果:单支冠状动脉病变行旁路搭桥术下降6%,双支病变上升4%,三支病变下降5%,多支病变上升7%。合并高血压病或患有Ⅱ型糖尿病患者所占比例明显增大。结论:冠状动脉造影能准确了解冠状动脉狭窄的程度和类型,对选择治疗方式具有重要意义。

车身网络控制系统开发的模块化设计方法

针对汽车车身网络控制系统开发中网络拓扑结构、功能定义不统一导致应用层开发重复性工作大、开发效率低的现状,提出了一种通过构建符合AUTOSAR标准的车身应用层软件的模型,使功能定义及描述、软件代码自动生成,功能自动测试转化为基于模型设计的方法。此方法具体是将车身网络控制系统抽象为一个事件驱动系统,采用Stateflow图形化建模工具对系统进行建模,利用Targetlink代码生成工具基于模型实现代码自动生成,采用Lab-VIEW RT实时测试系统架构自测试系统。论述了以模型方式进行控制系统开发的方法,并结合应用实例给出该方法的设计过程和应用结果,在提高系统的可交换性、可复用性和减少系统开发时间方面取得了明显的成效。

集中监控模式下提高监视质量的方法

电网实行集中监控运行模式以来,由于技术原因、人员因素等,在实际监控工作中存在因监视质量欠佳导致监控信号遗漏的情况,从而对电网安全运行构成严重威胁,本文着重介绍了集中监控模式下,影响监视质量的因素以及提高监视质量的应对措施,对保障集中监控质量,保证电网安全运行,具有一定的指导意义。

一种汽车防盗钥匙认证系统的可靠性设计

发动机防盗锁止系统具有良好的性价比和极高的安全性能,目前成为首选的汽车防盗装置。该系统的钥匙认证过程需要通过低频无线通信实现,易受汽车复杂环境的影响而无法正常工作。为设计高可靠性的钥匙认证系统,本文通过研究低频通信电路的特性以及分析导致通信失败的原因,提出了设计低频通信电路参数的方法,并利用该方法完成了一个具体的钥匙认证系统的设计,实验结果表明设计的钥匙认证系统可以满足在汽车复杂的环境下保证稳定通信的要求。

保证一类神经网络控制系统闭环稳定的ALOPEX算法

对于一类应用广泛的神经网络控制系统,kuntanaptanapreeda在文献[3]中提出保证控制系统闭环稳定的基于BP算法的神经网络训练算法,但该算法稳定条件不充分,且该算法计算效率较低,易于收剑于局部极小.本文提出一种基于Alopex的新的训练算法,可以确实保证稳定性,并在一定程度上克服了原算法的缺点.

油泥生物堆修复的有机质参数变化研究

油泥主要是指在石油开采、贮存、储运和冶炼等过程中产生的一种危险性废弃物,堆放过程中所含毒害物质会迁移进入大气、土壤、地表径流及地下水体,对暴露受体造成极大危害。生物堆技术用于油泥处置具有环境扰动小、成本低和无二次污染等优势,该研究以添加秸秆、营养盐、秸秆+营养盐和空白对照4个不同环境因子下运行5 a的油泥生物堆作为研究对象,分析测试了平均吸光度指数、Shannon指数、TOC、TN、C/N、δ^(13)C_(org)和δ^(15)N_(TN)等参数。结果表明:添加秸秆可显著提高秸秆堆和联合堆油泥微生物的代谢活性、多样性及数量,过量投加营养物质会对营养堆油泥微生物代谢活性和多样性形成抑制效应;生物堆运行5 a后,秸秆堆和联合堆油泥石油烃降解率显著提升,TOC含量降低明显;随秸秆堆和联合堆油泥有机质中微生物源有机质占比的增大,致使油泥δ;C;值呈变轻趋势;联合堆油泥微生物主要利用CO(NH;);营养盐作为生命活动的氮元素来源,新合成的微生物源有机质有较重的氮元素组成。

结直肠癌术后患者社会支持现状及影响因素分析

目的:了解结直肠癌术后患者社会支持现状,分析其影响因素。方法:采用便利抽样法选取长春市某三级甲等医院结直肠外科183例结直肠癌术后患者作为研究对象,采用一般资料调查表和社会支持量表进行调查。结果:183例结直肠癌术后患者社会支持总分为(37.55±6.78)分,社会支持度一般占63.9%,多元逐步回归分析显示:受教育程度、婚姻状况、家庭平均月收入是结直肠癌术后患者社会支持的主要影响因素(P<0.05)。结论:结直肠癌术后患者社会支持水平一般,医护人员需高度重视结直肠癌术后患者的社会支持状况,了解影响患者社会支持水平的突出问题,重点关注受教育程度低、婚姻状况差、经济状况差的患者,帮助患者建立有效的社会支持系统,提高患者社会支持水平,改善其生活质量。