四旋翼无人机自主飞行平台的设计

为实现四旋翼无人机的自主路径飞行,提出了在无GPS信号环境下基于光流传感器和激光测距仪的四旋翼无人机自主飞行平台设计方法。所搭建能适用于室内外环境的四旋翼无人机自主飞行平台,是以Pixhawk4飞行控制板为控制核心,以树莓派作为机载计算机系统的。将北醒TFmini PLUS激光测距仪用于定高控制,将LC-302型光流传感器用于光流定点控制,并在激光定高、光流定点和机载计算机代码控制的基础上进行了软件设计。完成了四旋翼无人机自主路径飞行实验。实验结果表明:采用所提出设计方法让四旋翼无人机基本完成了预设飞行轨迹任务,实现了自主路径飞行。