无人工程机械路径规划算法应用

现有AGV任务调度及路径规划算法无法直接应用于工程作业场景。针对无人装载机路径规划效率低、安全系数不足等问题,结合固定场景下的实际作业场景,使用拓扑和栅格结合的方式构建场景地图,提高装载机路径规划效率;通过添加额外行驶代价,区分装载机空载和满载作业时的运行状态,提高作业效率和作业安全系数;通过A*路径规划算法和路径冲突处理算法CBS,解决双车模型路径规划冲突问题。本文所使用的方法可以适用于固定场景的工程作业现场。