基于ROS的履带式机器人室内定位及地图构建研究

针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优;在障碍物数量较多的情况下,Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势,会使其产生更小的误差,得到更优的建图效果。

论舞蹈表演中提高情感表达的方式方法

文章论述了为何要重视和调动舞蹈情感,舞蹈表演中情感调动的方法,舞蹈表演中情感表达的准确性和适当性。通过对实际舞台经验总结并结合多种艺术表演进行比较和思考,以分析舞蹈表演中提高情感表达的方式方法。

基于非线性动力学模型补偿的水下机械臂自适应滑模控制

为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性,该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、Morison方程与非线性摩擦力的水下机械臂动力学模型建模及参数辨识方法,并在补偿已辨识模型的基础上,设计了一种利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络补偿系统未建模与建模误差的自适应滑模控制方法。通过仿真,该文证明了该方法比传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制和一般RBF网络自适应滑模控制具有更高的控制精度。

大型工业厂房建筑施工关键技术分析

大型工业厂房的建设和施工是工业进步的核心环节,对于增强我国制造业的竞争力起到了至关重要的作用。其施工关键技术主要有地基和基础施工,主体结构施工,钢结构安装和机电设备安装调试等。在科技不断进步的背景下,完善这些施工技术主要有技术创新,人才培养,智能化施工以及产业链整合的战略。通过这些方法,可以有效提升工业厂房施工的效率和质量,推动产业升级。

卓越服务的新疆探索

产业是支撑经济发展的核心和基石,建设现代化产业体系是党的二十大从全面建设社会主义现代化国家的高度作出的重大战略部署。新疆如何“链”出产业优势,“聚”起发展动能?自治区党委、政府基于新疆自身发展优势和资源禀赋谋划的发展蓝图——加快形成以“八大产业集群”为支撑的现代化产业体系。

科学调配 全力以赴保障今冬明春电力供应

国家电网有限公司今冬明春电力供应保障工作会议指出,要牢记人民电业为人民的企业宗旨,以高度的政治担当全力做好今冬明春电力保供工作。国网新疆电力有限公司(简称新疆公司)第一时间传达国家电网公司保供电要求,强调公司上下要深刻认识当前电力保供工作的极端重要性,坚决扛起保供责任,立足能源大省和作为送端电网的定位,在做好疆内供电保障的同时,最大限度保障疆电外送可靠供应,全力服务全国保供大局。