一种通道树木砍剪倒向控制工具研制与应用

输电线路通道内的树木不但危害线路安全运行,造成线路跳闸,致使线路停电,甚至造成变电站全站失压,通道内的超高树木有可能造成人畜伤亡事件,通道树木清理过程中,控制不好树木倒向,还可能造成作业人员触电伤亡事件。为了保障输电线路的安全运行,必须定期清理输电线路通道内的树木,降低作业风险、省力、快捷地完成通道树木清理作业是我们的目标。

电磁吸附式铁塔攀爬机器人设计和实验验证

输电铁塔作业中大部分均为高空人工作业,为了降低高空作业人身安全风险,同时提高高空作业的机械化、自动化程度,将研究适用于铁塔环境的攀爬机器人,用于携带高空保护装置或其他高空作业工具,有利于解决作业人员的高空坠落隐患。综合考虑上述攀爬机器人优缺点,针对输电铁塔环境,使用电磁吸附式的攀附方式,研究面向铁塔角钢塔材架构的磁吸附机理,使用ANSYSMaxwell软件对电磁铁进行仿真分析,分析各个参数对电磁铁吸附力的影响,设计能在主材上可靠吸附的攀附机构。根据铁塔环境中的桁架结构设计爬行路线规划,根据爬行障碍的几何特点设计和机器人的运动构型,对运动构型进行运动学分析,计算各个驱动关节在运行时的运动学逆解,实现高效步态规划,提高机器人运动效率。在实际工作环境中进行实验,证明了攀附机构和越障机构的可行性。