智能网联汽车超车路径规划方法

针对自动驾驶车辆超车路径规划的问题,本文提出改进的人工势场法并引入相对速度构建新的引力势场和斥力势场.建立道路边界势场规范行车区域,对障碍物的影响距离进行分段解决局部极值问题,将自动驾驶车辆动力学相关约束融入人工势场法建立超车路径行驶势场模型.选取重庆市内环快速路为试验路网原型,利用无人机以及定点摄像等数据采集方法进行实地调查,并采用MATLAB/Simulink,CarSim和PreScan进行联合仿真分析.实验结果表明:相比传统的人工势场法,在前车静止、前车匀速、前车减速这3种条件下的超车路径曲率分别降低了85.07%,62.69%和83.86%,横向加速度均小于0.13m/s^(2),改进后的路径规划算法可成功实现平稳超车,驾乘人员的舒适性上有显著提升.

唑来膦酸联合VTD方案治疗多发性骨髓瘤的临床疗效

目的探讨唑来膦酸联合VTD方案治疗多发性骨髓瘤(MM)的临床疗效。方法选取2013年1月—2015年6月广西梧州市红十字会医院收治的MM患者60例,按随机数字表法分为观察组与对照组,各30例。对照组患者予以VTD方案治疗,观察组患者在对照组基础上加用唑来膦酸治疗。观察两组患者临床疗效、治疗前后视觉模拟评分法(VAS)评分及不良反应发生情况。结果观察组患者总有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗前两组患者VAS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05),治疗后观察组患者VAS评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论唑来膦酸联合VTD方案治疗MM的临床疗效显著,可缓解患者疼痛,且不良反应少。

基于改进人工势场法的自动驾驶路径规划方法

针对传统人工势场法在路径规划时存在目标不可达和陷入局部极小值导致停滞不前的问题,提出一种改进传统人工势场的路径规划方法,旨在利用距离阈值和斥力调节因子对引力场函数和斥力场函数在避障过程中的影响范围进行分段研究。实验以百度阿波罗自动驾驶小车为动力学原型,并对小车行驶路线和障碍物的校园地图进行抽象符号化处理,利用MATLAB进行仿真的结果显示,改进的自动驾驶车辆的路径规划算法成功解决了传统势场函数的目标不可达问题,路径能够顺利抵达目标位置,并且改进后的路径规划较传统势场在评价值上提高了64%,具有较好的路径规划优势。