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题名机器人智能碰撞传感器的设计与仿真
被引量:4
- 1
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作者
林义忠
黄冰鹏
李盛
覃尚活
姚建余
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第10期70-72,76,共4页
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基金
广西科技攻关项目(1348012-10)
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文摘
为了提高机器人手部发生触碰时的安全防护性能,在触碰的瞬间能实现急停,确保设备和人员的安全,设计了一种具有惯性检测的电磁伺服型高灵敏度碰撞传感器,主要采用"惯性感知+电磁伺服"的方式,动态剔除惯性力成分,使碰撞传感器仅对碰撞力反应,提高了机器人手部的触碰灵敏度。计算表明:碰撞触发力的阈值由24.73 N降低到了12.88 N;相比传统的碰撞传感器,其灵敏度大幅提高,进一步提高了机器人的安全防护性能,具有一定的理论价值与工程应用价值。
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关键词
机器人
碰撞传感器
电磁伺服
惯性感知
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Keywords
robot
collision sensor
electromagnetic servo
inertia perception
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名码垛机器人的研究与应用现状
被引量:16
- 2
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作者
黄冰鹏
林义忠
杨中华
邱永兵
黄金稳
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机构
广西大学
广西农业机械研究院
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2017年第5期82-87,共6页
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基金
广西科学研究与技术开发计划(桂科重1598003-4)
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文摘
目的介绍码垛机器人的研究与应用现状。方法通过对比分析国内外码垛机器人的发展,指出国内码垛机器人产业存在的问题。结果国内码垛机器人在核心技术、核心零部件等方面缺失严重,机器人产业规模参差不齐,并针对这些问题提出了解决策略。结论国内码垛机器人技术与国外存在一定差距,同时也有很大提升空间,在国家《机器人产业"十三五"发展规划》的驱动下,国内机器人技术必将日新月异。
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关键词
码垛机器人
应用现状
存在问题
解决策略
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Keywords
palletizing robot
application situation
existing problems
solution strategy
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分类号
TB486.3
[一般工业技术—包装工程]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于惯性反馈的机器人智能碰撞传感器
被引量:2
- 3
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作者
林义忠
王诗惠
黄冰鹏
谢生亮
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2020年第7期6-10,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61963005)。
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文摘
针对工业机器人末端碰撞检测灵敏度较低的问题,提出了一种具有"惯性力检测+电磁力伺服"特征的智能碰撞传感器。采用惯性加速度反馈的闭环控制模式,使传感器的电磁吸力与惯性力形成动态平衡,消除了惯性力对传感器碰撞力阈值的影响。通过Pro/E对机构进行动力学仿真并建立了相应的碰撞力学模型,在六自由度机器人上进行了碰撞测试。实验结果显示,传感器的碰撞灵敏度有显著提高,证明了该设计方案具有一定的可行性。
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关键词
机器人安全
惯性力检测
电磁力伺服
闭环控制
传感器
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Keywords
safe robotics
inertial force perception
electromagnetic force servo
closed-loop control
sensor
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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