基于改进ICP的帧间匹配算法研究

ICP算法在每一次迭代时均会对点云数据中每个点进行选择,直到得出与目标点最近点,再计算得出位移向量和旋转矩阵,存在迭代计算时间较长、精度较低的问题。为解决该问题,文中提出一种以欧氏距离为匹配条件,利用法向量信息找出匹配点,同时利用实际曲面信息的特征过滤错误匹配点的算法。所提算法利用中心重合法来降低前后两帧激光点云数据的平移距离,利用KD-Tree算法将各个激光点按照坐标分类,最后利用激光点的法线和曲率淘汰错误点,提高匹配精度。在Anaconda环境下进行仿真实验,结果表明,在点云数目为363,727,1 400时,采用改进ICP算法所用时间分别是原ICP算法的39%,41%,56%,均方根误差分别控制在原ICP算法的0.68%,18.48%,18.04%。改进后的ICP算法匹配效果得到显著提升,误差减小,迭代时间明显缩短。

基于激光SLAM的全方位移动机器人控制系统设计

针对当前激光导航移动机器人转弯不灵活、占用空间大的问题,提出了一种使用麦克纳姆轮为底盘移动机构,利用激光雷达采集环境信息,融合IMU姿态信息的移动机器人控制系统设计方案。介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案,重点介绍了全向运动模型、转速的获取、建图导航功能的实现。编写了ROS(robot operating system)与下位机通信的串口通信程序,改进了小车在最高线速度的下无法形成速度差的情况。在室内环境下对该系统进行试验测试,结果表明该控制系统可以成功进行全方位移动,并能通过串口接收ROS发来的速度指令,进行速度控制。

活用教学案例,提高教学效率——初中道德与法治案例应用的思考

在道德与法治教学中,情境与案例是不可或缺的因素。其中案例以真实性、生活化、贴近性等特征对学生理解、消化与吸收知识起到了积极作用,体现了道德与法治课程的综合性、应用性特征。《道德与法治》教材中的案例应用在不同的教学内容中有不同的作用,这要求教师做到活用案例、用好案例。文章基于初中道德与法治案例教学应用的实践,从课堂导入、概念释义、设置疑问、答疑解惑以及课后实践等环节探讨案例的有效运用策略,以期提高道德与法治课堂的教学效率。作者简介:黄加俊(1974—),男,福建松溪人,福建省福州市长乐第五中学教师,一级教师,本科,研究方向:道德与法治教学。