某小型水厂加药自动化系统改造

文章介绍一种水厂加药自动化系统,该系统采取以原水浊度、原水流量作为前馈控制,药液投加率反馈闭环控制。方法设计简单,运行维护方便。

双目视觉的变电站防触电辅助作业机器人研究

本文介绍了机器人结构设计,并提出辅助机器人双目立体视觉定位系统的标定、图像特征提取、目标空间设计的方法。实际应用表明该机器人能准确定位目标并对目标进行抓取、清理,在作业期间满足带电作业的安全性能,适用于在低电位作业环境。

基于全局稳定的防触电移动机器人双环轨迹跟踪控制

本文提出了防触电移动机器人路径跟踪的运动学控制结构的新颖设计。优化了传统滑模控制方法存在的速度与角速度不稳定的问题。采取双曲正切函数设计控制律,保证位置跟踪闭环系统满足Lipchitz条件,从而保证全局稳定的双环轨迹跟踪控制。