基于明轮的全向移动式无人船舶设计

该文针对现有垃圾清理船舶回转半径较大(尤其在小型狭窄水域中机动性差)等问题,设计了一种基于4个明轮的全向移动式无人船舶平台。文中首先建立该船舶的运动学模型,并进行了动力学分析;然后结合直流电机编码器的实时运动数据,利用模糊自适应比例-积分-微分控制算法实现了对明轮的稳定控制。实验结果表明:该全向移动式无人船舶能在艏向角不变的情况下,实现横向、纵向和斜向等方向的运动,其轨迹跟踪精度高,误差在10 cm内,实际航行跟踪轨迹贴合期望轨迹。该船舶具有无回转半径、吃水浅等优势,适用于小型狭窄水域中工作的无人船舶平台。

空间规划视角下的城市总体规划改革探讨

随着城市化进程的加快,城市人口的增多,城市的规模也随之扩大。面对日益增长的城市规模和人口,如何更好地进行城市空间规划,以满足日益增长的人口数量,从而更好地满足城市的需求,是当前城市管理者亟待解决的问题。目前,随着我国空间规划改革的不断深入,城市总体规划也面临着诸多问题,而实践研究也逐渐成为一个热门话题。在此基础上,论文从空间规划的角度出发,对城市空间的概念、内涵进行了分析,并对目前我国城市总体规划的主要缺陷进行了剖析,并对其进行了研究,并从空间的角度提出了解决该问题的对策,为城市的整体规划和设计提供了理论依据。