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基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制
被引量:
4
1
作者
黄季妮
黄金泉
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期420-423,共4页
运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题 ,运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统 ,设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统 ,使其轨迹跟踪...
运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题 ,运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统 ,设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统 ,使其轨迹跟踪期望值。用线性状态反馈配置极点稳定快系统 ,抑制振动。一个单杆柔性机械臂的仿真算例表明 ,本文的控制方法保证了柔性臂刚性运动的精确跟踪 ,同时消除了弹性振动 。
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关键词
奇异摄动
神经网络
柔性臂
多变量控制
空间机器人
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职称材料
题名
基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制
被引量:
4
1
作者
黄季妮
黄金泉
机构
南京航空航天大学能源与动力学院
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期420-423,共4页
基金
江苏省自然科学基金 (BK991 2 0 )资助项目
文摘
运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题 ,运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统 ,设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统 ,使其轨迹跟踪期望值。用线性状态反馈配置极点稳定快系统 ,抑制振动。一个单杆柔性机械臂的仿真算例表明 ,本文的控制方法保证了柔性臂刚性运动的精确跟踪 ,同时消除了弹性振动 。
关键词
奇异摄动
神经网络
柔性臂
多变量控制
空间机器人
Keywords
robot
multivariable control
neural network
flexible arms
singular perturbation
分类号
V476.9 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制
黄季妮
黄金泉
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
4
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