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基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制 被引量:4
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作者 黄季妮 黄金泉 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期420-423,共4页
运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题 ,运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统 ,设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统 ,使其轨迹跟踪... 运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题 ,运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统 ,设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统 ,使其轨迹跟踪期望值。用线性状态反馈配置极点稳定快系统 ,抑制振动。一个单杆柔性机械臂的仿真算例表明 ,本文的控制方法保证了柔性臂刚性运动的精确跟踪 ,同时消除了弹性振动 。 展开更多
关键词 奇异摄动 神经网络 柔性臂 多变量控制 空间机器人
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