无人驾驶飞行器姿态的非线性扰动抑制控制

本文研究了无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)的姿态跟踪控制问题.针对在飞行器姿态跟踪时存在的系统模型不确定性和外界扰动,提出了一种基于四元数的姿态跟踪控制方法,基于UAV的姿态误差模型分别设计系统的观测器和控制器.首先,以四元数为姿态参数建立系统的非线性误差模型;在此基础之上,设计一种非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)用以在线估计误差模型中的复合扰动,并在控制输入端进行相应的补偿.然后通过设计非线性广义预测控制律设镇定误差系统,实现姿态跟踪.最后基于频域理论分析了非线性干扰观测器的扰动抑制性能.仿真与实验结果表明本文提出的方法在系统存在复合扰动的情况下能使系统姿态有效的跟踪期望值.

例谈反思在初中数学教与学中的作用

孔子说过"学而不思则罔",罔就是迷惑而没有所得.通过对孔子这句话的理解,我们就不难相信学习之后的反思是多么的重要!事实上反思是一个知识小结、方法提炼、思想升华的过程,是一个吸取教训、逐步提高的过程.从这个角度上讲反思是教与学的重要环节.

行动快 措施硬 被动变主动

桑植县劳动人事局今年采取多项措施,把《人事与人才》发行作为一件大事来抓,征订工作呈现出好的势头。其主要措施是:局长负责、股室配合、计划分解、责任到人、综合管理、奖罚挂钩。 通过以上措施,该县《人事与人才》杂志发行势头强劲。

浦北:“红手印”印出美丽富裕乡村

“每逢节假日,村里就变得热闹起来,来自周边的游客络绎不绝,村民的收入也节节攀升。”广西壮族自治区钦州市浦北县北通镇清湖村委九梅麓村村民容泽林高兴地说,“前段时间,就有6位游客连续在村里住了几天,每天光民宿收入就是600元左右。”走进九梅麓村,但见村容整洁,绿树成荫,古荔成园。乡愁满满的村居民宿,是那样的安静、祥和,让整个村子如世外桃源般美丽。据村民理事会会长容兴泽介绍,过去的九梅麓村是一个脏乱差的村庄,村里没有水泥路,大伙也没什么收入,有些人还被列为贫困户。“村里能有今天的变化,主要得益于新时代文明实践站的引领。”容兴泽说。