单级倒立摆模糊控制研究

单级倒立摆系统包括四个输入变量,经典模糊控制算法同时对四个输入变量进行模糊推理,容易造成模糊规则数过多。根据增加模糊控制器个数来减少输入变量维数的思想,设计了串联模糊控制器和并联模糊控制器,有效控制了单级倒立摆系统的运动,但稳定时间和稳态误差不够理想。故提出了一种基于单一输入规则群(SIRMs)动态加权模糊推理模型的模糊控制器,实现了单级倒立摆的稳定控制,该控制器通过引入输入变量重要度因子,保证摆杆控制优先于小车控制。实时控制实验表明:系统跟踪速度快,具有较强的鲁棒性和良好的动静态特性,验证了该模糊控制器的有效性。

一种基于VRML的机器人虚拟样机开发方法

为了展现抽象的数学理论形象,提出了一种使用SimMechanics CAD转换器生成基于VRML的机器人虚拟样机的方法.生成的虚拟样机具有和真实机器人一致的控制界面、相似的动力学特性、细腻的图形交互,并可以完全脱离仿真软件、建模软件和程序开发软件的支持而单独、实时运行.此开发方法直接利用机械装配图,生成包含动力学的虚拟样机,降低了虚拟样机的开发难度,满足了快速、高质量的开发要求.

退化程度不同的高山嵩草草甸群落结构特征的变化

以兴海县地区不同退化程度高山嵩草草甸的5个样地为材料,进行植物群落结构特征的测定和研究。结果显示:随着高山嵩草草甸退化程度的加剧,草地质量逐渐下降,演替度、丰富度、地上生物量在总体上趋于下降但部分变化有差异。研究表明,针对不同退化程度草地,应因地制宜、切实地提出合理而经济的治理方案,并重点治理轻度退化和重度退化草地,使草地恢复其原有的面貌、生态环境逐步恢复,实现草地畜牧业可持续发展。