陀螺壳体旋转监控技术(英文)

陀螺壳体旋转法监控技术有助于提高平台罗经系统精度、减少陀螺漂移与加速度计误差。本文首先介绍了该项技术的应用背景 ;详细阐述了系统结构特性、基本工作原理、机械编排与稳定回路 ,以及实现方法 ;本文深入研究了旋转平台转速的选取方法并分析了系统误差 ;最后计算了典型情况下旋转壳体的转速。结果表明 :采用陀螺壳体旋转法监控技术可以有效地调制陀螺漂移、从理论上可提高陀螺仪精度二至三个数量级 。

一种适合工程实用的捷联航姿算法

从工程实用的角度出发 ,针对惯性元件输出中存在干扰这一问题对四元数的三子样旋转矢量算法和四阶龙格—库塔法进行了分析和比较 ,指出四阶龙格—库塔法是一种具有工程实用价值的捷联航姿算法 ,并给出了在理想情况和有干扰的情况下算法的仿真结果。

陀螺壳体旋转法监控技术研究

陀螺壳体旋转法监控技术是一项用于提高平台系统精度并减少陀螺漂移影响的重要技术.本文详细阐述了系统结构特性、基本工作原理、机械编排与稳定回路;深入研究旋转平台转速的选取方法并进行了系统误差分析;经解算得到典型情况下旋转壳体的转速.结果表明:采用陀螺壳体旋转法监控技术可以有效地调制陀螺漂移、理论上提高陀螺仪的精度2～3个数量级,从而使平台罗经系统精度得到很大的提高.

双通道电动ARM导引头随动系统的设计与分析

提出了一种新型的双通道电动ARM导引头随动系统 ,该系统的伺服机构采用的是PWM驱动的直流力矩电机 ,导引规律为比例导引 .介绍了系统的工作原理 ,对其主要的性能和特点进行了详细地分析与说明 ,并且通过仿真证明所设计系统具有非常好的性能 .

最优两位置对准在SINS自对准中的应用

捷联惯性系统的初始对准一直是国内外的研究热点 ,文中利用一种新的解析粗对准方法和最优两位置对准进行惯导系统的自对准 ,不仅提高了系统的可观测性 。

平台稳定回路的变结构控制

分析了平台稳定回路的特点及其存在的矛盾 ,介绍了PID控制和滑模变结构控制 ,通过仿真 ,比较 2种控制方法的仿真结果 .滑模变结构控制在超调量、快速性、抗干扰性和稳定性方面较PID控制有所改进 .

静电陀螺监控器的经度与距离误差分析

为了保证静电监控器的导航定位精度 ,需要了解静电陀螺的姿态误差特性 ,建立相应的误差方程 .本文采用球面三角形原理推导了导航定位误差与陀螺姿态误差的关系式 .仿真结果表明 ,由初始定向误差引起的经度误差和距离误差的时间特性是周期变化的 ;由陀螺漂移引起的经度误差和距离误差是随时间发散的 .因此 ,初始定向误差和陀螺漂移的影响不能忽略 。

模糊控制在平台罗经控制模型中的应用

平台罗经中PID调节器是使用较多的控制方式之一 ,它具有抗干扰性好、稳态误差小、易于调整等优点 ,但其总的输出调节的时间长 ,不能识别机动加速度并减小其影响 ,是常规PID调节器在平台罗经上应用的不足 .本文针对平台罗经使用环境的特点 ,利用模糊控制的方法 ,来弥补常规PID调节器的不足 .结果表明模糊控制在响应时间、鲁棒性等方面比常规PID调节器有优势 .

船舶摇摆运动和声纳基阵姿态的控制与稳定

根据矢量空间坐标变换的原理，分析了船舶摇摆运动在声纳基阵转动轴上的分解原理。

一种容错的导航计算机系统设计

容错技术已成为提高计算机系统可靠性的重要手段．文中首先提出了导航容错计算机 Ｆ Ｔ Ｎ Ｃ 的双机并联体系结构，阐述了软件比较器这一新思路的形成．在软件结构及功能上进行探讨，给出了故障检测等重要容错任务的实现方案．

捷联姿态算法非互易误差的分析与修正

在捷联惯性导航系统中 ,陀螺仪的输出是迭代时间内载体的角增量的量化值 ;由其解算出的载体姿态存在不可交换性误差 ,该误差的大小与捷联姿态算法密切相关 .研究的目的在于选择适当的捷联算法 ,减小姿态算法中的不可交换误差 ,提高捷联算法的精度 .以鱼雷捷联惯性姿态基准为例 ,对四元数法的捷联姿态算法误差和基于等效旋转矢量的优化的三子样捷联姿态算法误差进行了分析比较 .数字仿真结果表明 ,三子样法比四元数法的捷联姿态算法精度高 7至 8个数量级 ,而前者的采样周期却低一个数量级 ,显著地提高了捷联姿态算法的精度 .

静电陀螺监控器的基本数学模型

本文利用天文导航中的“双星定位”法和陀螺力学中的进动原理推导了六常平架式静电陀螺监控器的基本数学模型，并根据该系统的结构特点及工作原理给出了模型中的有关参数与可测信息之间的关系。

静电陀螺监控器在静基座上的误差方程及误差分析

初始定向误差和陀螺漂移是静电陀螺监控器的两个主要误差源。对由此产生的陀螺姿态角误差进行了仿真分析，并在此基础上建立起与之相应的简化误差方程，对简化误差方程进行了复域分析。

静电监控器的标校数学模型

本文根据静电监控器的结构特点和工作原理，推导了静电陀螺主轴及相应的陀螺星体的地理位置的误差方程；给出了ＥＳＧＭ的可测信息与陀螺星体的地理位置误差的关系，由此可得出ＥＳＧＭ的标校数学模型。

减小平台罗经机动误差的自动断摆方法

本文应用模糊控制的基本原理,提出了利用舰体横摇角的统计特性实现“自动断摆”来减小海情变化引起的平台罗经机动误差的方法.文中首先分析了舰体姿态角对海情的响应;其次说明了应用模糊推理实现自动断摆的基本原理;最后给出了仿真结果.

静电监控器的误差估计与补偿方法研究

本文以陀螺姿态误差和陀螺漂移的状态变量，对静电监控器的误差模型进行了状态空间表示，给出了与之相应的卡尔曼滤波公式，推导了静电监控器输出经过误差补偿导航定位参数。

组合导航

“导航”这个专业术语人们对它似乎很生疏。其实,只要细心地观察一下就会发现,“导航”和人们的生活原来是紧密相联的。为了生存与生活的需要,人类总是在不断地运动,从最简单的步行到乘车坐船,乃至驾驶宇宙飞船邀游太空,都是人类相对地球在作运动。人们不论采取什么方式进行运动,总是要随时知道自己在什么位置?为了到达予定的目标,将向哪个方向运动?要用多快的速度,用多长的时间才能到达目标?

捷联惯导系统的捷联算法误差补偿

用 Millie提出的三子样圆锥误差补偿算法和 Oleg Salychey提出的划船误差补偿算法对相应的误差进行了补偿 ,并对补偿算法进行了数字仿真。仿真结果表明 :所采用的误差补偿算法对提高捷联惯导系统的精度作用显著。

平台罗经系统故障模式及影响分析

本文首先阐述了故障模式与影响分析在平台罗经系统可靠性设计中的重要作用，然后将通用平台罗经系统结构划分成５个子系统，在此基础上进行了ＦＭＥＡ工作，并给出了陀螺仪子系统的部分ＦＭＥＡ表格。

精密导航设备航行试验精度的计算机辅助测量

本文提出了对惯性导航系统、平台罗经系统等精密导航设备航行试验精度测量的计算机辅助方法。该方法利用计算机对叠标图象和导航设备计算机发送的串行信息进行组合处理,从而能够实时动态地测量出精密导航设备的航行误差。该方法与以前的人工测量法相比,有着精度高、实时性好和自动化程度高等优点。