考虑子单元数量与起始位置的全覆盖路径规划

移动机器人的覆盖作业任务正朝着大面积和智能化方向发展,对全覆盖路径规划的覆盖效率与环境适应性提出迫切需求。为解决传统的牛耕单元分解法在复杂地图中适应性不足的问题,并提高覆盖效率,给出一种全覆盖路径规划方法。首先,在牛耕单元分解法的基础上,提出面积降序遍历与单调多边形判断的策略对子单元进行合并,减少约一半的子单元数量。最后,通过建立子单元起始位置与终止位置的映射关系,采用遗传算法优化子单元起始位置的选择和全局访问顺序。研究结果表明:1)文中算法在处理长宽为1300像素的地图时,能够在10 s内得到计算结果,并且相较于牛耕法、神经网络法和等高线法,计算时间随地图面积的增长率更小;2)相较于牛耕法、等高线法、神经网络法和能量最优法,文中算法的机器人总作业时间减少5.4%~47.0%,无效作业时间减少5.8%~29.2%;3)文中算法在1800张测试地图的平均覆盖率达到99.91%;4)统计检验进一步验证文中算法具有显著覆盖效率优势。

响应面法建立聚乳酸芯壳纱纤维直径预测模型及其实验验证

纤维直径对纤维的物理性能有着显著影响。在纤维生产过程中,不同工艺参数的组合会直接影响纤维的直径。为探索生产工艺参数与纤维直径之间的潜在影响关系,提出了基于响应面法(RSM)的聚乳酸芯壳纱纤维直径预测模型。通过开发双喷嘴静电纺纱实验装置,实现聚乳酸芯壳纱纤维的生产。利用响应面法对纺丝电压、转杯转速、总体积流量和正负体积流量比展开实验探索,评价各工艺参数对纤维直径的影响。根据实际的工艺参数数值进行计算并校验,获得工艺参数与聚乳酸芯壳纱纤维直径的回归方程和耦合关系。实验结果表明:当纺丝电压为11.42 kV,转杯转速为186.3 r/min,总体积流量为1.04 mL/h,正负体积流量比为127∶100时,聚乳酸芯壳纱纤维直径达到最小值,为0.895μm,与模型预测结果相符,未来可用于指导纤维纱线的生产。

牛大力中总甾醇的提取条件优化、含量测定及抗氧化性研究

【目的】对牛大力中总甾醇的提取工艺进行优化,建立其含量测定方法,并对其抗氧化性进行初步探究,为进一步开发牛大力价值提供参考。【方法】采用超声提取-分光光度计法,通过正交试验获得牛大力中总甾醇的最佳提取工艺参数和含量测定条件;通过自由基清除试验初步探究其抗氧化性。【结果】结果显示,料液比1∶80、乙醇浓度80%、超声温度50℃、超声功率450 W、超声时间90 min、超声次数2次,测定波长546 nm、5%香草醛-冰醋酸溶液用量0.4 mL、高氯酸用量0.8 mL、水浴温度80℃、水浴时间30 min时,牛大力中总甾醇的提取效果最佳,测定方法的方法学考察结果良好,对DPPH·和ABTS·清除率均达到95%以上。【结论】构建的牛大力总甾醇提取、测定方法简便快捷、提取率高、稳定准确、灵敏度高,可为牛大力价值挖掘、质量控制和天然抗氧化剂开发提供借鉴。

LibSeeker:参数自整定的安卓应用第三方库检测方法

第三方库被安卓应用广泛地用来增加程序功能、方便应用开发,但第三方库的使用也给应用带来新的安全隐患.而现有第三方库检测技术的可靠性与精确性存在不足,工具的参数阈值依赖于人工经验确定,且容易受到混淆技术的影响.因此,本文提出一种能进行参数自整定的第三方库检测工具LibSeeker,它基于函数特征向量和与代码无关的函数签名哈希,结合包的层级信息,实现第三方库的匹配与相似度计算,同时,它使用正交表和UCB算法简化参数自整定中的大量遍历,通过相对较少的测试次数,达到挑选出最优参数向量的效果.我们采用了5万多样本进行参数整定与第三方库检测实验,在整定出的参数阈值设定下,LibSeeker的准确率和召回率能够达到99. 82%和95. 77%.

初中数学开放题教学分析

例如，教师提出已知两条直线平行，让甲、乙、丙三名同学依次指出已知条件的特征，甲：两条直线被第三条直线所截，同旁内角互补；乙：两条直线被第三条直线所截，同位角相等；丙：两条直线被第三条直线所截，内错角相等．

初中数学开放题教学分析

一、初中数学开放题的基本类型(一)条件型例如,如图1,AB=DB,添加适当的条件,使△ABC≌△DBE成立,需添加的条件为.(二)结论型例如,教师提出已知两条直线平行,让甲、乙、丙三名同学依次指出已知条件的特征,甲:两条直线被第三条直线所截,同旁内角互补;

超浅埋大跨隧道开挖方案数值计算分析

本文通过对南翔西路下穿隧道的施工开挖方案和工序上进行了比选。针对隧道最大开挖跨径达17.5m的特点,为减小跨径和减少沉降提出采用三跨开挖的直墙式中隔墙三导洞开挖方案,采用MIDAS-GTS软件对开挖过程进行二维数值模拟,得出从安全系数、地表及拱顶沉降控制来看,超浅埋大跨隧道开挖方案采用侧洞法施工优于中洞法。

有关＂有效备课＂的几点思考

＂要给学生一碗水,教师要有一桶水＂要做到有效教学,首先要在备课上下功夫,备好课是上好一堂课的必要前提.要有效提高备课质量,一要研究教材,吃透教材 二要研究对象、研究学情 三要加强集体备课,四要学习和借鉴别人的长处和经验,五要注意自我反思和总结.

送髋技术对体育专业考生100米跑成绩提升的影响

本文主要运用文献资料法、数理统计法、实验法和对比分析法,从某中学中随机抽取1年以上训练的男性体育专业考生20人作为实验对象,以专门性送髋技术动作为训练内容,通过6个月的专门性训练对提高100米短跑成绩进行了实验对比分析。

固定化微生物对渗滤液DTRO出水中氨氮降解的研究

采用固定化微生物技术处理渗滤液DTRO出水中氨氮,考察不同HRT、DO以及温度对反应体系脱氮的影响。结果表明:反应器驯化周期短,能够有效地去除反应体系中的氨氮和COD,其去除率分别为98.68%、78.19%。驯化后期,反应体系中出现轮虫、累枝虫、寡毛类动物。不同水力停留时间(HRT)、溶解氧(DO)、温度影响固定化微生物脱氮效果,通过试验得出最佳工艺条件为:HRT为5 d,ρ(DO)为4.0 mg/L,温度为25~30℃。在最佳工艺条件下,出水ρ(NH_4^+-N)为13.01~19.96 mg/L,ρ(COD)为6.78~12.07 mg/L,达GB 16889—2008《垃圾填埋场污染控制标准》。

地下水有机质性质与ClO_2消毒生成ClO_2^-的相关性

深入研究了18个地下水样本的水质特征,并将其进行二氧化氯氧化,分析有机物特性与消毒副产物亚氯酸盐生成量的关系。结果表明,地下水样本大部分处于中等污染或严重污染的程度,溶解性有机物(NOM)以富里酸类与腐殖酸类为主,可溶性微生物代谢物质很少;二氧化氯氧化可以有效降解富里酸和腐殖酸类物质,通过氧化NOM分子中的芳香结构和共轭双键结构,使大分子芳香性物质和长脂肪链有机物转化为小分子质量和亲水性的有机物。但是,由于地下水无机污染物的干扰,亚氯酸盐生成量与有机质吸光度的相关性较低。