基于Kinect的机械臂目标抓取

为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.

国内商业银行如何构建合规风险管理长效机制

合规风险管理是商业银行核心竞争力的重要组成部分。本文分析了国内银行构建合规风险管理长效机制的途径,培育良好的合规文化,构建有效的管理体系,建立健全保障机制和内部控制机制,加强合规风险检查,完善绩效考核体系,从而有效提升银行的合规风险管理能力。

基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制

研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性.

低温热年代学方法及其应用进展

低温热年代学方法已被广泛地应用于地学领域,尤其是磷灰石/锆石(U-Th)/He、磷灰石/锆石裂变径迹(AFT/ZFT)方法,由于该方法封闭温度较低,对晚新生代构造演化、地形地貌变化等地表过程非常敏感,具有其他地质年代学方法无法比拟的优势。随着这种方法的发展,目前可准确测定年轻火山岩年龄低至千年左右。该方法还推动了近十年来造山带演化和地貌演化研究的热潮,它不仅限定了剥露抬升阶段和速率,还为新的模拟手段提供了基础数据。

基于国家治理新动向的国家审计若干思考

国家审计是为满足国家治理的客观需要而产生和发展的,是国家政治制度的重要组成部分,发挥着国家治理的基石和重要保障作用。国家治理的目标决定了国家审计的发展方向,国家治理的模式决定了国家审计的制度形态。当前,国内外环境复杂多变,随着全面深化改革的协同推进与依法治国战略的全面实施,我国国家治理诸多领域得到新发展,对国家审计提出了新要求。本文在深入分析当前国家治理中全面、法治、改革、高质效、反腐、民本、高科技等七个新动向的基础上,结合党的十八届四中全会决定和《国务院关于加强审计工作的意见》对审计工作的重大部署,深入探讨并提出强化政策执行跟踪审计、依法审计、绩效审计、反腐审计、民生审计等方面的建议,以便国家审计适应国家治理新动向,更好地发挥基石和重要保障作用。

汽车装配轮胎自动化输送系统的规划与应用

随着准时化制造和精益生产理念的深入,对汽车总装厂物流规划的要求越来越高。对于轮胎、座椅、仪表板等大型零件,多数开始采用准时排序供货即JIS供货的方式,以减少线边储存和厂内物流的压力。轮胎输送系统就为了满足和适应这种需要而开发的厂内大宗零件排序上线系统,通过输送辊道系统实现了线边装配和供应商库房直接对接。文章主要介绍该系统的规划设计和应用。

口蹄疫、猪瘟、高致病性猪繁殖与呼吸综合征3种疫苗同步两点免疫的田间应用试验

为探索农村散养猪口蹄疫(foot-and-mouth disease,FMD)、猪瘟(classical swine fever,CSF)、高致病性猪繁殖与呼吸综合征(highly pathogenic porcine reproductive and respiratory syndrome,HP-PRRS))疫苗的最佳免疫程序,在2个镇开展田间免疫试验,A镇采用"332法"免疫程序,即先用FMD和CSF疫苗同时在颈部分两侧注射,间隔14d后再用HP-PRRS疫苗注射;B镇采用"321法"免疫程序,即将CSF和HP-PRRS疫苗混合后作一针在颈部一侧注射,FMD疫苗作一针在颈部另一侧注射。应用ELISA方法检测FMDV、CSFV和HP-PRRSV抗体,应用RT-PCR方法检测FMDV、CSFV和HP-PRRSV病原;统计、分析生猪免疫密度、免疫副反应率、生猪死淘率、散养猪抗体阳性率、屠宰猪抗体阳性率、死淘猪病原阳性率、屠宰猪病原阳性率等指标。结果显示,应用"321法"的B镇与应用"332法"的A镇相比,其HP-PRRS免疫密度、散养猪CSFV和HP-PRRSV抗体阳性率、屠宰猪HPPRRSV抗体阳性率均显著增加(P<0.05),散养猪死淘率、HP-PRRSV阳性率均显著下降(P<0.05),而其他主要考核指标则差异不显著(P>0.05)。以上结果表明,应用"321法"免疫程序的免疫效果优于"332法",值得在临床推广应用。

口蹄疫、猪瘟、高致病性猪繁殖与呼吸综合征三种疫苗同步两点免疫在规模猪场的应用试验

为探索和评估口蹄疫(foot-and-mouth disease,FMD)、猪瘟(classical swine fever,CSF)、高致病性猪繁殖与呼吸综合征(highly pathogenic porcine reproductive and respiratory syndrome,HP-PRRS)的合理免疫程序,选择6个规模猪场,其中3个猪场采用"332法"免疫程序(即先用FMD和CSF疫苗同时在颈部两侧注射,间隔14 d后再用HP-PRRS疫苗注射),另3个猪场采用"321法"免疫程序(即将CSF和HP-PRRS疫苗混合后作1针在颈部一侧注射,FMD疫苗作1针在颈部另一侧注射),每季度采集血清和病死猪组织样品。应用ELISA方法检测血清中的FMD、CSF和HP-PRRS抗体,应用RT-PCR方法检测组织样品中的FMD、CSF和HP-PRRS病原体;统计分析抗体阳性率、发病率、死亡率、死亡猪病原阳性率等评价指标。结果显示,应用"321法"的3个猪场与应用"332法"的3个猪场相比,其生猪死亡率(下降1.3%)、HP-PRRS病原体阳性率(下降6.6%)显著下降(P<0.05),而其他考核指标则差异不具备显著统计学意义(P>0.05)。本研究表明,规模猪场应用"321法"免疫程序的免疫效果优于"332法"免疫程序的免疫效果,值得在临床推广应用。

西方商业银行发展战略的特点及启示

在经济金融全球化的背景下,学习和借鉴西方商业银行的经营管理和战略管理具有积极的义。未来中国银行业要在建立“客户中心主义”,完善风险管理系统,重视人力资源的开发利用和研金融综合化经营模式等方面加快发展。

“三维矩阵式”质量管理实践与研究

公司通过开展"三维矩阵式"关键质量管理方法,使产品质量目标全面达标,"三维矩阵式"质量管理方法以"关键过程"、"目标"、"组织资源"为核心管理内容,为实现产品质量在短期内达标提供了有效的方法。

商业银行集团客户信用风险管理策略研究

近年来,国内多家集团企业相继出现债务危机,给商业银行的信贷资产和声誉带来重大损失,集团客户信用风险管理成为困扰商业银行信贷管理的一个焦点难题。本文着重分析了集团企业的风险特征,剖析了商业银行集团客户系统性风险的成因,在借鉴国际先进银行集团客户风险管理经验的基础上,提出了国内银行加强集团客户信用风险管理的策略。

充分利用金融政策优势加快洋浦经济发展

充分利用金融政策优势加快洋浦经济发展●胡晖黄文炳一、洋浦开发区金融发展优势洋浦开发区金融业与国内其他地区相比其优势主要表现在：１、金融机构机制新，没有历史遗留问题。开发区内的人民银行、工行、建行均率先在本系统乃至金融界实行“新机构、新机制”，在信贷资...

一起猪2型链球菌的分离鉴定及诊疗

【目的】为诊断某猪场生猪发生急性死亡的原因,为2型猪链球菌的诊断与治疗提供科学的参考依据。【方法】采集病死猪组织器官病料按常规方法进行细菌的分离鉴定、PCR分型检测及药敏分析。【结果】从病死猪的内脏器官及脑组织中分离到1株G+细菌,与猪链球菌的生化特征一致,PCR分型检测为2型猪链球菌。药敏试验结果显示,该分离菌株对头孢哌酮、头孢克肟、头孢噻肟、米诺环素、万古霉素、壮观霉素等药物高度敏感,对头孢西丁、头孢拉定、氟苯尼考、阿莫西林、等药物中度敏感,对链霉素、左氟沙星、恩诺沙星、环丙沙星、林可霉素等药物低度敏感或者耐药。【结论】检测结果表明2型猪链球菌是引起猪发生急性死亡的主要原因,可用高敏药物进行救治。

论我国养鸭业的发展现状及问题分析

通过介绍我国养鸭市场的现状,我国养鸭业造成的环境污染日益严重,以及采取无公害养殖措施对我国养鸭业的现状和问题进行分析,给相关人员对这个问题进行研究的起到借鉴作用,从而进一步促进我国养殖业发展向前推进。

考虑冗余机械臂末端运动特性的规划方法

机械臂运动规划是机器人研究领域的重点,对机械臂能否顺利执行任务非常重要。目前,机械臂运动规划多使用RRT法,然而该方法是在关节空间进行规划,无法适用于机械臂末端执行器存在约束的任务。为了克服这个不足,该文提出了一种任务自由子空间RRT(rapidly-exploring random tree)法,在末端执行器任务空间的自由子空间中构建RRT,并对其每步扩张进行逆运动学轨迹优化,求解出相应的关节轨迹。此外,由于末端执行器速度对逆运动规划有重要影响,该文在逆运动轨迹优化阶段采用了最似梯度法,不仅考虑了末端执行器的运动速度,而且通过极小关节自由速度和优化目标负梯度的距离,重新确定了关节自由速度,增强了算法的优化能力。实验结果表明:该算法能有效解决机械臂末端存在约束的问题。

国内商业银行构建合规风险管理长效机制的思考

合规风险管理就是要确保银行的全部活动与所适用的法律法规、监管规定、规则、自律性组织制定的有关准则以及适用于银行自身业务活动的规章制度和行为准则相一致。合规风险管理机制是银行有效识别合规风险，主动避免违规事件发生，主动采取各项纠正措施和适当的惩戒措施，持续修订相关制度及详尽描述具体操作的岗位手册，有效管理合规风险的周而复始的循环过程。合规风险管理水平与股东价值高度相关，

印度新能源和可再生能源审计概述及启示

全球新增可再生能源发电容量超过40％来自我国，我国成为全球新能源和可再生能源增长的引领者，但目前对新能源利用的审计仍较为零散、微观。反观印度，同样因经济快速发展而面临能源约束和能源结构调整压力，但近年来新能源推广利用取得一定成效.

农机安全生产 全社会齐抓共管

广西壮族自治区田东县人民政府为了全面贯彻落实国务院、自治区人民政府关于安全生产工作电视电话会议精神和党中央、国务院及自治区党委、政府领导同志对安全生产的重要批示,切实加强了对农机安全生产工作的领导,建立健全乡(镇)农机安全生产责任制,建立村民委安全生产责任制,实行分级管理,形成了全社会齐抓共管的局面。

企业审计视角下的国家治理现代化推进路径

审计要及时适应时代变化,围绕国家治理体系中存在的矛盾和问题,通过揭示问题、分析原因、提出建议,为填补国家治理体系建设的空白点和薄弱点贡献力量。2019年,党的十九届四中全会通过的《中共中央关于坚持和完善中国特色社会主义制度、推进国家治理体系和治理能力现代化若干重大问题的决定》(简称《决定》),全面总结了我国国家制度和国家治理体系的内涵,"是一篇马克思主义的纲领性文献,也是一篇马克思主义的政治宣言书".