基于工具坐标标定改进的工业机器人零点位置自整定方法

在工业机器人应用过程中更换工具时需要重新标定工具坐标,一般情况下工具坐标通过固定点约束的3点法进行标定,此方式在机器人本身零点位置不准确的情况下往往会得到一个较差的结果。基于3点法中定点约束的原理,提出一种改进的工业机器人零点位置自整定方法,对出厂标定过的六自由度串联机器人,修改其零点位置与工具坐标的标准值产生给定误差,基于空间内一个固定点的约束关系,在已知机器人连杆参数的情况下建立机器人坐标变换模型,取21组机器人关节角与笛卡尔坐标数据作为辨识条件参数,机器人工具坐标与零点位置的偏差作为未知数据,通过最小二乘迭代算法计算出工具坐标与零点位置的偏差数据。将实验对象的整定结果和给定的误差参数进行对比,整定结果基本与给定误差一致,并通过比较自整定前后示教器上的位置显示值之间的误差值,证明了校准算法的可行性。

机器人激光跟踪功能设计

伴随着焊接技术在工业领域的不断发展,人们开始对焊接质量的要求也越来越高,而焊接质量受到如高温、飞溅、烟尘、人为或机械误差、受热变形的诸多因素的干扰影响,使得焊接自动化成为必然趋势。焊缝跟踪是实现焊接自动化的关键,根据产品对接焊缝的特点,在机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的可靠性高的焊缝跟踪系统,能保证焊接质量的要求。现本文提出了基于激光焊缝跟踪的机器人系统,设计了跟踪控制算法和机器人跟踪应用程序,最后通过对焊缝进行焊接试验,结果证明所设计的机器人焊缝跟踪系统能够满足焊缝跟踪的精度要求,具有一定的有效性和可靠性。