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基于ADAMS的新型仿人脚形爬梯轮椅的多体动力学仿真研究
被引量:
2
1
作者
朱花
杨辉
+2 位作者
黄珍里
郭长建
余亿棚
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期732-737,共6页
基于设计的一款仿人脚形新型爬梯轮椅,利用大型工程软件Adams,对简化的轮椅建立了多体动力学模型,并进行了虚拟样机的仿真分析研究。利用Adams中IF函数和AZ函数对轮椅前后轮处施加了旋转副,并对改变驱动电机型号和改变机械脚结构参数的...
基于设计的一款仿人脚形新型爬梯轮椅,利用大型工程软件Adams,对简化的轮椅建立了多体动力学模型,并进行了虚拟样机的仿真分析研究。利用Adams中IF函数和AZ函数对轮椅前后轮处施加了旋转副,并对改变驱动电机型号和改变机械脚结构参数的轮椅动力学模型进行了多次仿真实验,结论对比了爬梯机构的运动学特性,着重分析了爬梯上升过程运动的平稳性,对合理选择驱动电机型号和机械脚参数提供了依据,为类似机构运动的参数优化提供了理论基础。
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关键词
仿人脚形爬梯轮椅
多体动力学
电机选型
结构参数优化
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职称材料
电磁驱动二维精密平面运动平台设计与控制
被引量:
1
2
作者
张威
周海波
+2 位作者
黄珍里
孔志平
段吉安
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第5期1221-1227,共7页
针对由多个单自由度累加而成的多自由度平台存在误差累积精度难提高的局限性,提出一种基于直线电机驱动的X-Y二维平面运动平台。利用1对正交布置的直线轴承进行平面运动解耦,实现二维平面运动;基于直线电机的力学模型,推导平台的基本控...
针对由多个单自由度累加而成的多自由度平台存在误差累积精度难提高的局限性,提出一种基于直线电机驱动的X-Y二维平面运动平台。利用1对正交布置的直线轴承进行平面运动解耦,实现二维平面运动;基于直线电机的力学模型,推导平台的基本控制模型;基于平台的非线性阻力,提出一种具有非线性阻尼前馈补偿的PI控制器。研究结果表明:在全行程(<19 mm)运动过程中,平台在实现平面运动的同时,达到厘米级运动行程和亚微米级运动精度,验证了平台的可靠性和控制器的有效性。
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关键词
电子封装
二维精密平台
前馈补偿
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职称材料
题名
基于ADAMS的新型仿人脚形爬梯轮椅的多体动力学仿真研究
被引量:
2
1
作者
朱花
杨辉
黄珍里
郭长建
余亿棚
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期732-737,共6页
基金
江西省教育厅科技项目(GJJ-16-06-14)
国家级卓越工程师计划项目(GZG-13-12-01)
江西省质量工程建设项目(SZG-12-12-09)资助~~
文摘
基于设计的一款仿人脚形新型爬梯轮椅,利用大型工程软件Adams,对简化的轮椅建立了多体动力学模型,并进行了虚拟样机的仿真分析研究。利用Adams中IF函数和AZ函数对轮椅前后轮处施加了旋转副,并对改变驱动电机型号和改变机械脚结构参数的轮椅动力学模型进行了多次仿真实验,结论对比了爬梯机构的运动学特性,着重分析了爬梯上升过程运动的平稳性,对合理选择驱动电机型号和机械脚参数提供了依据,为类似机构运动的参数优化提供了理论基础。
关键词
仿人脚形爬梯轮椅
多体动力学
电机选型
结构参数优化
Keywords
Humanoid foot type stair climbing wheelchair
Multi-body dynamic
Motor selection
Structureparameter optimization
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
电磁驱动二维精密平面运动平台设计与控制
被引量:
1
2
作者
张威
周海波
黄珍里
孔志平
段吉安
机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
出处
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第5期1221-1227,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1104800)
国家自然科学基金资助项目(51575534,51975590)。
文摘
针对由多个单自由度累加而成的多自由度平台存在误差累积精度难提高的局限性,提出一种基于直线电机驱动的X-Y二维平面运动平台。利用1对正交布置的直线轴承进行平面运动解耦,实现二维平面运动;基于直线电机的力学模型,推导平台的基本控制模型;基于平台的非线性阻力,提出一种具有非线性阻尼前馈补偿的PI控制器。研究结果表明:在全行程(<19 mm)运动过程中,平台在实现平面运动的同时,达到厘米级运动行程和亚微米级运动精度,验证了平台的可靠性和控制器的有效性。
关键词
电子封装
二维精密平台
前馈补偿
Keywords
electronic packaging
two-dimensional precision platform
feedforward compensation
分类号
TM921.5 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ADAMS的新型仿人脚形爬梯轮椅的多体动力学仿真研究
朱花
杨辉
黄珍里
郭长建
余亿棚
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2017
2
下载PDF
职称材料
2
电磁驱动二维精密平面运动平台设计与控制
张威
周海波
黄珍里
孔志平
段吉安
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
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职称材料
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