一种新型五自由度混联机器人的参数化建模与集成设计方法研究

本文密切结合我国高端装备制造中对大型构件现场加工的重大需求,系统研究了一种高性能五自由度混联加工机器人的构型创新、参数化建模与性能评价,以及基于综合性能驱动的设计理论与方法,取得了以下创新性成果:(1)从分析平面运动链的共面约束入手,提出一种综合过约束一平动两转动并联机构构型的新方法,具有可视性好、简单直观等优点;综合考虑末端位姿能力恰当性、支链结构力学合理性、装备可重构性等要素,提出了遴选适合制成加工机器人模块的选型准则。