基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制

[目的]为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。[方法]针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将系统模型转变为斜对角形式;将预定义时间性能函数与障碍Lyapunov函数(BLF)结合,保证瞬态和稳态的跟踪性能;利用自组织神经网络(SSNN)降低未知外部环境扰动和复杂的连续未知非线性项以及输入饱和产生的影响,以保证控制系统的跟踪精度,并且在线调整优化SSNN的神经元数目,减少控制系统的计算负担。[结果]基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统在预定义时间内是有界稳定的,跟踪误差始终保持在约束范围内。[结论]仿真结果表明,所提控制策略是有效的,其具有良好的跟踪性能。

广东花生主要病害种类及防治措施

花生是一种具有多种用途的农作物,具有非常丰富的营养价值。但是花生在种植过程中会受到病虫害的影响,使花生的产量与营养价值等方面下降。因此文章针对花生种植过程中会出现的重要病害种类进行了分析,进而提出针对性的防治措施,以促进花生的优质、高产。

常规稻粤禾丝苗在博罗县的示范表现及高产栽培技术

通过常规稻粤禾丝苗在博罗县示范表现情况,得出该品种丰产性较好,米质好,高抗稻瘟病,中抗白叶枯病,耐寒性中,后期熟色好等优良特性,适合在当地大力推广种植,尤其在稻瘟病高发地区,将替代易感病的水稻品种。同时总结出与该品种相配套的高产栽培技术。

水稻三控施肥技术在博罗县的示范推广

水稻"三控"施肥技术是一项高产稳产、节本增效、环境友好、增进稻米安全的新技术。该技术协调了高产与高效、安全、环保的关系,博罗县通过连续多年来的示范推广,该项技术已经受到博罗县大多数水稻种植户的好评和接受,为博罗县水稻增产增收发挥了积极的作用,并取得了很好的经济效益、社会效益和生态效益。

农林外来有害生物红火蚁入侵的问题建构与社会管理研究

红火蚁是中国主要外来入侵物种,也是世界自然保护联盟收录的最具破坏力的入侵生物之一,它是一种危害农业生产、影响人民生活和旅游贸易的检疫性有害生物。利用环境社会学的问题建构理论,分析红火蚁入侵问题的发生机理,从媒体传播方式、红火蚁危害性、环境主张等方面,论证红火蚁入侵问题的建构过程;从自然科学与社会科学两方面,探讨相关问题的防范措施和社会管理机制。

智能化建筑电气施工技术探究

随着科技的不断发展和社会的不断进步,智能化建筑电气施工技术日益成为建筑行业的研究热点。智能化建筑电气施工技术的应用,不仅可以提高建筑的能效和安全性,还可以降低施工成本,提高施工效率,为建筑行业的可持续发展提供有力支撑。本文旨在探讨智能化建筑电气施工技术的研究现状和发展趋势,以及该技术在建筑电气领域的应用。

高层建筑防雷检测的优化措施研究

随着经济社会的不断发展,城市建设的速度不断加快,城市中高层建筑的数量也在不断增加,高层建筑的防雷检测工作成为城市建设进程重要工作之一。本文以某民用办公楼为例,通过介绍不同的防雷检测方法,提出采用多根等电位连接带对其进行连接处理,然后再将接地系统重新铺设的方法,研究结果表明:该方法能够加强高层建筑的防雷检测的效果。分析了目前防雷检测存在标准依据不明确、检测内容不全面、检测人员培训力度和设备维护等问题,提出了高层建筑防雷检测强化检测内容、加强人员培训等优化建议。

交感神经型颈椎病患者的临床症状表现规律

目的研究交感神经型颈椎病(SCS)的临床症状表现规律。方法回顾性研究2017年至2019年门诊收治的SCS患者110例,分析其临床症状表现规律,包括不同系统的交感神经症状表现,头晕性质,临床症状出现的先后顺序、时间间隔及其与病程的相关性,肢体麻胀或麻木患者是否伴有神经根型和脊髓型颈椎病的症状体征等。结果 SCS患者的交感神经症状表现复杂,分布在消化系统(71.82%)、心血管系统(83.64%)、呼吸系统(63.64%)、汗腺(48.18%)、眼睛(81.82%)、耳部(60.91%)、脑(68.18%)和四肢(70%)等器官,多表现为交感神经兴奋症状。头晕性质主要表现为单纯头脑昏沉(66.36%),少数患者同时伴有外物或自身的旋转晃动(23.64%),极个别患者单纯表现为外物或自身的旋转晃动(8.18%)。大多数患者表现为先出现慢性颈肩痛,后出现头晕及其他交感神经症状(58.18%);从颈肩痛发展为头晕的时间为(68.98±64.42)个月。有肢体麻胀或麻木的77例患者均排除神经根型和脊髓型颈椎病,属于交感神经症状的四肢表现。头晕评分与病程呈正相关(r=0.610, P <0.001),与交感神经症状评分呈正相关(r=0.301, P=0.004)。结论 SCS的症状表现复杂,头脑昏沉是其主要的头晕表现,而不是眩晕。随着病程进展,头晕和交感神经症状逐渐加重。大部分SCS是由颈型颈椎病发展而来。神经根型和脊髓型颈椎病可能是在此基础上发生发展而来的更严重类型的颈椎病。

水稻病虫害绿色防控技术分析

水稻病虫害的存在严重影响到水稻的产量与质量。以往我国针对水稻病虫害主要是采取剧毒农药和灭绝性的除虫手段,但是随着社会环保意识的提高,水稻品种的多元化给现有的水稻病虫害防控工作带来极大挑战,实现对水稻病虫害的绿色防控成为了目前我国农业的一项重要工作。文章在分析水稻病虫害及绿色防控技术概念的基础上,分析了我国在水稻病虫害防控方面遇到的瓶颈,从绿色防控角度提出几点防控措施,希望能够为目前水稻病虫害的防控工作提供参考。

基于作业成本法的高校教育成本核算研究

随着《行政事业单位成本核算基本指引》等新政府会计制度的出台,以及《管理会计应用指引第304号——作业成本法》的发布,高校教育成本的核算问题得到更多的重视。文章在对作业成本法运用于高校教育成本核算可行性分析的基础上,以A大学为例,构建了高校作业成本核算模型,并针对高校当前成本核算和管理的现状提出了一些思考。

固定资产会计核算问题分析

固定资产是生产型企业进行日常生产经营活动的重要劳动资料，文章论述了固定资产的取得、折旧的计提、后续支出的处理以及处置和期末计价等内容的核算方法，对固定资产核算存在的问题提出了解决措施。

孙中山在桂林王城

一九二一年十二月至次年四月这段时间,中国民主革命的伟大先行者孙中山曾来到桂林,住在桂林王城里,以王城为大本营进行了许多革命活动。孙中山来桂林的历史背景是什么?他在桂林王城开展了哪些革命活动?这些活动对当时的民主革命产生了什么影响?本文拟就这些问题作一些探讨,以求教于史学界的同志们。

孙中山在桂林王城

【正】 一九二一年十二月至次年四月这段时间,中国民主革命的伟大先行者孙中山曾来到桂林,住在桂林王城里,以王城为大本营进行了许多革命活动。孙中山来桂林的历史背景是什么?他在桂林王城开展了哪些革命活动?这些活动对当时的民主革命产生了什么影响?本文拟就这些问题作一些探讨,以求教于史学界的同志们。

肠造口的术后护理

目的为了提高肠造口患者术后生活质量。方法对24例肠造口患者的临床资料进行回顾性分析。结果与结论通过对肠造口的护理,恢复了他们战胜疾病的信心,保持患者的心理平衡,让他们获得做人的权利和尊严,重新享受美好的生活。

南明永历帝朱由榔——兼评朱由榔住进靖江王府的传说

南明皇帝朱由榔（1623—1662），神宗朱翊钧之孙子，桂恭王常瀛的少子。常瀛于万历二十九年（1601）封，熹宗天启七年（1628），始就国衡州。崇祯九年（1636），封由榔为永明王。十六年（1643），张献忠攻陷衡州，桂王常瀛由永州入粤西，流落到广西梧州避难。1644年桂王常瀛死于梧州。长子安仁王朱由棱袭封，不久亦突然死去。朱由榔从湖广西南部逃到江西，再逃到梧州，后被丁魁楚安置在肇庆府。崇祯十七年（1644），朱由榔受封为桂王。

浅谈手术室细节护理管理在医院感染控制中的作用

分析手术室细节护理管理对控制医院感染所起到的效果。方法:将120例在我院接受手术治疗的患者随机分为对照组(60例,手术室常规护理管理)与观察组(60例,手术室细节护理管理),对比两组患者管理效果。结果:观察组患者管理效果优于对照组患者(P<0.05)。结论:在手术室开展细节护理管理,有利于防止医院感染发生,保障护理安全。