动力定位自适应变论域模糊PID控制器设计

控制系统中常用的传统PID控制器因其参数难以整定而需要耗费大量时间进行海试,定论域模糊PID方法虽然能实时整定PID控制器的参数,却常常因论域固定而未能获得最优参数.为了解决上述问题引入自适应变论域思想,对PID参数进行更精确的实时更新,并在定点定位工况中将定论域模糊PID与自适应变论域模糊PID方法进行了仿真实验对比.仿真结果表明:变论域模糊PID控制器提高了控制精度和响应速度,减少了超调量,增强了控制系统自适应性和鲁棒性,从而改善了动力定位控制系统的动态性能,提升了动力定位船舶工作效率.

基于无源观测器的小波神经网络故障诊断方法

针对自主化、智能化的动力定位船舶传感器故障诊断性能降低,漏报、误报频发,进而影响作业安全的问题,提出一种融合模型和数据的诊断方法.该方法将非线性无源观测器与BP(误差反向传播)神经网络结合,并引入小波包分解方法对数据集进行处理,得到故障信号各个频段上的能量,细化分类特征.基于一艘动力定位船舶模型进行仿真,结果表明:该方法克服了单一观测器输出结果存在未知干扰、模型精度不高的问题,解决了神经网络历史数据集缺乏、代表性未知的问题,提升了故障识别性能.