基于STC52单片机的智能扫地机器人设计

目前各式各样的服务机器人被大量的运用到了人类社会的日常生活服务中从事了许多和我们日常生活密切相关的工作很大程度上提升了,人们生活的质量。为了改善繁忙的上班族没有时间打扫家庭卫生的问题,帮助其从劳动中解放出来。本设计制:作了一款智能扫地机器人可以代替人工进行室内清洁、打扫、杀菌。该智能扫地机器人系统的硬件基本组成架构包含以,下四个核心部分单片,机主控逻辑单元、传感器模块、,工作单元以及电源模块。其上的红外线感应器自动感应到房间的环境并辨识障碍物当探测到有障碍物时机器人会立即的改变其前进方向从而避开障碍物。机器人底部安装有紫光灯、拖布、风扇和存储盒,其以螺旋的运动方式前进从而实现吸尘、清洁、杀菌和存放垃圾功能。

基于组合图像特征与分层节点搜索的回环检测方法

目的 文中通过提出一种新的回环解决方案,平衡回环检测系统的高准确率与高运行效率。方法 提出一种利用组合图像特征与分层节点搜索的新方法。首先,计算一种原始图像的下采样二值化全局特征和经过改进的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)局部特征,将其存入图像特征数据库。其次,引入一种分层节点搜索算法,在数据库中搜索与当前图像特征最相似的全局特征作为回环候选。最后,利用改进的ORB特征进行局部特征匹配,验证候选图像,确定回环检测结果。结果 使用该算法在3个不同的数据集上进行验证,测试中每次回环检测的平均处理时间仅需19 ms。结论 实验结果表明,该算法在运行效率、准确率、召回率等方面均达到了领域内的先进水平。

IMU阵列和相机数据融合的定位方法研究

在移动机器人领域,通常为机器人配备单个惯性传感器(IMU)和相机来构建视觉惯性SLAM系统,实现定位功能.目前,大多数基于单个IMU和相机所构建的视觉惯性SLAM系统已经能获得良好的定位精度,但在受外界因素影响出现IMU测量异常时,其定位精度会大幅下降甚至导致系统崩溃.对此,本文提出了一种基于IMU阵列和相机数据融合的定位方法.首先基于三次均匀B样条原理获取单个IMU测量值,其次根据IMU阵列信号模型获取IMU阵列测量值,然后利用卡尔曼滤波器对IMU阵列测量值进行融合,得到一个虚拟的IMU数据,提高对IMU故障的鲁棒性.最后为降低位姿估计误差,在OpenVINS框架下融合该虚拟IMU和相机数据进行定位.为验证本文算法的定位精度及鲁棒性,在EUROC数据集和TUM VI数据集上进行了多次实验,实验结果表明在IMU正常或异常情况下,与OpenVINS相比,本文方法能够提供精度更高和鲁棒性更强的位姿估计结果.

三维激光扫描系统参数标定及成像测试

三维激光扫描技术是一项新兴而且前景非常可观的技术,在逆向工程、工程测绘、三维重建及虚拟现实等领域应用日益广泛,在三维激光扫描系统中各参数的标定对于实验结果往往产生影响是决定性的,本文主要对三维激光扫描的系统参数进行标定以提高精度,并提出了一种新的标定模板与算法,针对低成本三维激光扫描系统提出了降低误差的方法,实验结果表明,该标定方法较好的实现了三维激光扫描系统的参数标定和精度提高,与国外同类型低成本三维激光扫描仪Ciclop相比,精度有显著提升。

高分辨率卫星影像在土地利用分类中的应用与精度分析

随着遥感技术的快速发展,高分辨率卫星影像在土地利用分类中的应用越来越广泛,其对于提高土地资源管理的效率与科学性具有重要意义。研究介绍了高分辨率卫星影像的特点及其在土地利用分类中的优势,包括影像的高分辨率晰度和覆盖范围广泛。研究回顾了影像预处理、土地利用分类算法的选择,以及分类结果的验证与精度评价方法。通过对特定研究区域的实际数据应用,分析表明,使用高分辨率卫星影像进行土地利用分类,可以极大提高分类的准确性和效率,通过综合运用现代影像处理技术和机器学习方法,可以有效提升土地利用分类的精度,为土地资源的合理规划和管理提供科学依据。