轮腿式机器人轮-腿高效移动策略优化

复杂地形下的高效移动策略是轮腿式机器人研制过程中的技术难点。本文在常规移动策略的基础上,通过引入关节空间状态量描述支腿相对于机身的位姿,引入位姿转换量描述相邻时序的位姿状态量间的运动过程,进而建立起移动策略与时间和能耗的数学模型,并以移动时间最短和能耗最低为目标,建立了移动策略的优化模型,通过优化迭代形成轮-腿高效移动策略。复杂地形下的越障仿真表明,机器人采用轮-腿高效移动策略可实现越障功能,与常规移动策略相比,移动时间及能耗均明显降低,验证了轮-腿高效移动策略的有效性。

非结构环境六轮腿机器人典型路况步态规划及分析

针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机器人构型参数的相互影响关系。进而规划了六轮腿机器人典型大尺度非结构地形条件下的运动步态,通过ADAMS软件仿真验证了运动模型的正确性及运动步态的可行性;研究结果可为六轮腿机器人非结构地形条件下实现高效行走的控制策略提供借鉴。

突发事件防范策略

遭遇绑架 案例：刘女士被歹徒劫持时，正好其丈夫打电话过来。她在电话里应付了一通，说正与她母亲一起在逛街。不一会，警察赶到，人质得救。刘女士快速获救的原因在于：她母亲早已去世，当她说出“正与母逛街”时，她丈夫立即意识到一定出事了，于是马上报警，为救援赢得了时间。

读书怎样得法

读书怎样得法黄范读书如同打仗，方法很重要。方法得当，事半功倍；方法不当，事倍功半。自学读书讲究方法，虽要因人而异，因学科而异，但综观古今中外的名家们，从自学和治学实践中总结出来的行之有效的自学方法，还是很值得我们广大自学者认真借鉴的。一、知识面窄基础...

人到老年养腿脚

我首先采取的方法，是天天用热水泡脚和按摩双脚。祖国传统医学的经络理论认为，脚踝以下的穴位很多，特别是双脚板上，几乎集中了全身器官的反射穴位。天天用热水泡脚，就像用艾条灸一次全部穴位一样，有促进血液循环、温煦脏腑、健身防病的功效。

大树——给《湖南档案》

我们是您 枝上的嫩叶 一片片报春的信号 风中雨中有您的 嘱托和温暖 每一个希望的 灯盏下 有您的汗水和辛劳

老伴的枸杞养生法

前几天，有几位老友在我家聚会。席间，李兄像发现新大陆似的对我说：“老弟，弟妹在灯光下，红颜丽色风韵不减，看起来比你年轻多了。敢问弟妹有什么养生妙术，让大家借鉴借鉴吧!”我可能与老伴朝夕相处，倒没觉得她还有照人的风采，可老伴的养生之道，我是知道的。于是，我便当着老伴的面，对诸位老友说：“说起老伴的养生之道，她和我一样，一年四季不离茶。”老伴听后补充说：“要说喝茶养生，我不像你们那样，讲究什么名茶、名水、名壶的，我只是把枸杞子泡泡当茶喝罢了。”