Mecanum轮式机器人运动分析与结构设计

Mecanum轮式机器人是一种能够实现前后运动、侧向平移以及绕中心旋转等运动的全方位移动机器人。该机器人运动灵活,控制简单,但车轮机构复杂,对不平路面的适应能力较差。在运动学分析的基础上,本研究设计了一款能够用于微弱不平路面的Mecanum轮式机器人。该机器人采用两端支撑结构的车轮,车体设计考虑了车轮与地面的接触以及减震问题,具有较好的适应性和实用性。

不同水分稻谷堆非线性临界状态与泊松比

为了得出不同水分稻谷堆临界状态特性与切线泊松比,文章对不同含水率的稻谷进行了三轴固结不排气剪切实验,分析了含水率及围压对有效应力比、稻谷堆临界状态应力比以及稻谷堆应变关系模型参数的影响。研究结果表明:各含水率稻谷堆临界状态线均偏离直线临界状态线,其形式可用乘幂函数表示,临界状态表现为非线性,且随着含水率的增加,稻谷堆临界状态应力比整体呈增加趋势;采用二次函数ε_(a)^(2)=Lε_(r)^(2)+Tε_(r)对稻谷堆应变关系进行描述,随着含水率的增加,模型参数L、T呈向上下波动式变化,而切线泊松比计算式可通过该应变关系式求导得出。研究结果可用于粮仓内稻谷堆应力与变形的计算,为粮仓设计提供依据。

竖向压力作用下仓储稻谷堆的热湿耦合传递规律研究

通过散装粮堆多场耦合试验,研究仓储稻谷堆单元体静态储藏72 h的过程中,在竖向压力从0 kPa增大到100 kPa热质传递过程中的温湿度分布及变化规律。结果表明:在平均室温26.9℃、室内平均相对湿度64.4%、初始粮温25.0℃、初始湿度69.8%的条件下,0 kPa时稻谷堆高温与低温控制区平均温度变化率前24 h为24.6%、27.9%,后48 h为7.6%、3.5%;100 kPa时高温与低温控制区平均温度变化率前24 h为23.2%、29.9%,后48 h为11.5%、1.8%。平均相对湿度变化率在0 kPa和100 kPa时分别为3.5%、4.1%。过渡区平均相对湿度逐渐降低后进入稳定状态,平均相对湿度与温度梯度符合二次函数关系,且过渡区稳态平均相对湿度为函数峰值点,随着竖向压力的增大而降低。