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融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划
1
作者
郭建
杨朋
+2 位作者
曾志豪
黄颖驹
王家淳
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第3期36-40,共5页
为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。...
为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。
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关键词
DIJKSTRA算法
动态窗口法
移动机器人路径规划
实时避障
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职称材料
题名
融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划
1
作者
郭建
杨朋
曾志豪
黄颖驹
王家淳
机构
广州城市理工学院机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第3期36-40,共5页
基金
2022广东省普通高校特色创新人才类项目(2022KTSCX185)
广州城市理工学院2022年度校级青年科研基金项目(K0222005)
+1 种基金
2023年广东省科技创新战略专项资金项目(pdjh2023b0778)
广州城市理工学院2023年度校级科研基金项目(K0223002)。
文摘
为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。
关键词
DIJKSTRA算法
动态窗口法
移动机器人路径规划
实时避障
Keywords
Dijkstra algorithm
dynamic window method
mobile robot path planning
real-time obstacle avoidance
分类号
TH162 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划
郭建
杨朋
曾志豪
黄颖驹
王家淳
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
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