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三电机驱动混联压力机的运动特性分析
1
作者
黄风安
宫金良
张彦斐
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第4期95-97,共3页
提出一种基于并联机构的三电机驱动的混联压力机,输入部分采用3-PRS并联机构,其动平台串联协调杆和导向杆输出压力。该机构降低了单个驱动源的功率,改善了系统的受力情况。利用齐次变换矩阵和串联部分杆长约束建立了压力机构的运动学方...
提出一种基于并联机构的三电机驱动的混联压力机,输入部分采用3-PRS并联机构,其动平台串联协调杆和导向杆输出压力。该机构降低了单个驱动源的功率,改善了系统的受力情况。利用齐次变换矩阵和串联部分杆长约束建立了压力机构的运动学方程,并利用Matlab软件得出压力输出端的速度曲线,表明该压力机构具有良好的运动特性。
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关键词
混联机构
冗余技术
运动分析
下载PDF
职称材料
基于指数积的Delta机器人运动学正解建模
被引量:
15
2
作者
宫金良
黄风安
张彦斐
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期581-585,共5页
对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性.作者采用基于旋量理论的...
对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性.作者采用基于旋量理论的指数积,只需建立惯性坐标系{S}和工具坐标系{T}两个坐标系,使得运动学模型更为简单,且具有更明确的物理和几何意义.最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间,并进行了机器人样机的运动控制实验.
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关键词
并联机器人
旋量
指数积
运动学
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职称材料
题名
三电机驱动混联压力机的运动特性分析
1
作者
黄风安
宫金良
张彦斐
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第4期95-97,共3页
基金
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2011ZZ013和BS2012ZZ009)资助
文摘
提出一种基于并联机构的三电机驱动的混联压力机,输入部分采用3-PRS并联机构,其动平台串联协调杆和导向杆输出压力。该机构降低了单个驱动源的功率,改善了系统的受力情况。利用齐次变换矩阵和串联部分杆长约束建立了压力机构的运动学方程,并利用Matlab软件得出压力输出端的速度曲线,表明该压力机构具有良好的运动特性。
关键词
混联机构
冗余技术
运动分析
Keywords
Hybrid mechanism Redundant technology Kinematic analysis
分类号
TM31 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于指数积的Delta机器人运动学正解建模
被引量:
15
2
作者
宫金良
黄风安
张彦斐
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期581-585,共5页
基金
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2011ZZ013
BS2012ZZ009)
山东理工大学青年教师发展支持计划项目(2013-02)
文摘
对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性.作者采用基于旋量理论的指数积,只需建立惯性坐标系{S}和工具坐标系{T}两个坐标系,使得运动学模型更为简单,且具有更明确的物理和几何意义.最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间,并进行了机器人样机的运动控制实验.
关键词
并联机器人
旋量
指数积
运动学
Keywords
parallel robot screw exponential product kinematics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
三电机驱动混联压力机的运动特性分析
黄风安
宫金良
张彦斐
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013
0
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职称材料
2
基于指数积的Delta机器人运动学正解建模
宫金良
黄风安
张彦斐
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
15
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
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