电力巡检无人机自主降落的引导系统与策略

针对电力巡检无人机在野外弱光照环境下难以实现全自主、准确、安全可靠降落到分布式机场停机坪的问题,构建了完整的降落引导实物系统,提出了降落策略选择依据和较为体系化的降落策略。构建了融合巡检无人机、超带宽定位地面基站群、分布式机场的实物降落引导系统,在开源飞行控制系统的基础上,增加了降落专用飞行控制器,设计了适合于无人机降落的速度控制器和算法,并提出了降落策略选择依据和适应于不同现场情况的降落策略。实验结果表明:降落误差为0.3 m以内的可靠度为100%;在有1~2个地面基站故障的情况下,也能引导无人机安全、准确地降落;每种降落策略各具优势,可适应不同的降落环境。本文设计的降落引导系统能够满足引导巡检无人机自主降落的要求,提出的降落策略显著提高了降落的可靠度,为构建局部区域内电网巡检的全自主无人机系统奠定了基础。