基于逆深度滤波的单目稠密建图

稠密地图估计是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的重要目标。针对经典的深度滤波算法重建精度不高的问题,提出一种基于逆深度滤波的改进单目稠密点云重建方法,在极线搜索阶段通过设置阈值提高效率,通过逆深度高斯滤波器更新后验逆深度概率分布,通过帧内检测剔除外点。实验结果验证改进后的稠密重建算法具有更稠密、更精确的重建效果,且无须GPU加速。