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基于冲突搜索的数字战场多无人机路径规划与仿真
被引量:
1
1
作者
黄鼎勇
周芳
+2 位作者
路遥
朱峰
陈凯
《指挥信息系统与技术》
2022年第4期32-39,共8页
数字化战场环境下,合理规划多无人机的飞行路径是实现无人机自主控制的关键。为解决现有的基于冲突搜索(CBS)的多无人机路径规划算法存在的转弯过多和角度过大的问题,提出了一种改进的CBS算法。首先,对多无人机路径规划问题进行建模,并...
数字化战场环境下,合理规划多无人机的飞行路径是实现无人机自主控制的关键。为解决现有的基于冲突搜索(CBS)的多无人机路径规划算法存在的转弯过多和角度过大的问题,提出了一种改进的CBS算法。首先,对多无人机路径规划问题进行建模,并在优化目标中考虑了危险区域的威胁成本和飞行动作的转弯成本;然后,对CBS算法的2层搜索结构进行了描述;最后,在3个场景中进行了仿真试验。仿真试验表明,该算法能够在安全区域中防止无人机相互碰撞,并可获得转弯次数更少且更平滑的路径。
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关键词
多无人机
路径规划
基于冲突的搜索
数字战场
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题名
基于冲突搜索的数字战场多无人机路径规划与仿真
被引量:
1
1
作者
黄鼎勇
周芳
路遥
朱峰
陈凯
机构
国防科技大学系统工程学院
信息系统工程重点实验室
国防科技大学计算机学院
出处
《指挥信息系统与技术》
2022年第4期32-39,共8页
基金
国家自然科学基金青年基金(61903368)资助项目。
文摘
数字化战场环境下,合理规划多无人机的飞行路径是实现无人机自主控制的关键。为解决现有的基于冲突搜索(CBS)的多无人机路径规划算法存在的转弯过多和角度过大的问题,提出了一种改进的CBS算法。首先,对多无人机路径规划问题进行建模,并在优化目标中考虑了危险区域的威胁成本和飞行动作的转弯成本;然后,对CBS算法的2层搜索结构进行了描述;最后,在3个场景中进行了仿真试验。仿真试验表明,该算法能够在安全区域中防止无人机相互碰撞,并可获得转弯次数更少且更平滑的路径。
关键词
多无人机
路径规划
基于冲突的搜索
数字战场
Keywords
multiple unmanned aerial vehicles(UAVs)
path planning
conflict-based search(CBS)
digital battlefield
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于冲突搜索的数字战场多无人机路径规划与仿真
黄鼎勇
周芳
路遥
朱峰
陈凯
《指挥信息系统与技术》
2022
1
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