建立安全换道域的换道决策与规划

局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径,对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。本研究中对典型的换道场景建立了临界安全换道角模型,对无法演变为单障碍车换道场景的双障碍车换道场景建立了安全换道域。对比了几种常用换道路径,筛选出B样条曲线法作为局部路径规划方法,利用换道时间和换道路径平均曲率确定基于安全换道域的最优换道路径,并提出了基于安全换道域的换道决策,联合Simulink和PreScan计算平台在典型换道场景下实现了所提出的换道策略的仿真验证。结果表明,所提出的换道决策和换道路径规划能够实现本车的安全换道。

基于IPSO⁃GA算法的无人机三维路径规划

针对传统粒子群优化(PSO)算法参数设置难且易陷入局部最优,遗传算法(GA)易早熟、局部搜索能力差、规划路径不平滑等问题,提出了改进粒子群遗传算法(IPSO⁃GA)的无人机路径规划方法。根据地形环境模型绘制出无人机飞行的地形环境,根据约束条件和目标函数建立无人机飞行的数学模型;IPSO⁃GA通过在产生下一代群体时引入选择、复制和变异操作,产生更优质群体,并寻找最优路径,通过三次B样条插值平滑飞行路径,仿真结果表明,代价值和迭代次数皆得到改善,具有较好的鲁棒性。

计及路网权值时变特性的全局最优路径规划

由于静态路径规划(static path planning,SPP)和滚动路径规划(rolling path planning,RPP)思想无法求解全局最优路径,提出了一种计及路网权值时变特性的全局最优路径规划方法(global optimal path planning,GOPP)。利用Vissim软件对重庆大学城某区域路网进行建模与仿真,采用改进的前向关联边数据结构存储路网拓扑关键要素及行程时间仿真数据,以此作为路径规划数据库。在此基础上,推导跨时段路段的实际权值,提出一种基于Dijkstra算法的GOPP方法。最后基于路径规划数据库,在证明经典Dijkstra算法相比智能启发式算法具有全局最优求解能力的基础上,分别采用SPP、RPP和GOPP方法在MATLAB环境下仿真得到3条规划路径,结果表明GOPP累计行程时间为1158.7 s,相比SPP和RPP分别减少了212.7 s和57.6 s,有效验证了GOPP在缩短交通出行时间的优越性,对今后智能交通系统的发展具有一定的理论指导意义。

农副产品经营中的问题及对策思考

随着农村改革的不断深入,农村产业结构发生了巨大变化,传统农业正激剧向商品农业转化。社会实践表明,农商融合巳成为经济发展的基本要求和必然趋势。但是,目前农商之间还很不协调,突出表现在:商业为农业服务的经营观念尚未形成,购销农副产品的渠道尚未疏通,农副产品的经营政策还有待进一步完善。事实上,目前的农副产品经营,实行的还是一种缺乏约束的无政府状态的竞争机制,流通组织处于自由经营地位,普遍表现为:有利都伸手,无利都撒手,有了问题都甩手。