非平行初始状态自动泊车轨迹生成方法

研究车身姿态非平行初始状态下的自动泊车系统轨迹生成方法.结合车辆运动学模型和融合动力学约束条件,分析泊车过程车辆运动路径;利用图像信息匹配车身初始姿态,最后基于全局规划生成由三段圆弧构成的完整泊车轨迹.与传统最小半径轨迹生成法进行对比表明非平行初始状态轨迹生成算法具有更强的鲁棒性.实车试验结果表明,车辆初始姿态角在±15°范围内,6.0 m×2.3 m车位环境下,文中算法泊车成功率达到90%.

基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径。建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了Pre Scan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。

长安汽车镁合金技术研究与应用进展

介绍了镁合金材料的优点及其在汽车轻量化中的应用趋势,重点介绍了长安汽车在"十五"、"十一五"期间镁合金技术方面的研究成果,同时对当前正在进行的研究项目做了简单介绍。对当前镁合金应用中产生的问题进行了分析,提出推广镁合金在汽车上批量应用的对策。

基于非结构化环境点云稀疏表示的无人驾驶汽车局部路径规划方法

非结构化环境下,无人驾驶汽车的局部路径规划方法面临数据冗余及环境结构适用性问题。提出一种基于3维Lidar数据稀疏表示的局部路径规划建模方法——势场字典法(Potential field dictionary,PFD)。该方法以预置本地过完备DCT字典替代正交基,应用投影追踪方法(MP)结合环境采样预处理结果,对Lidar点云信息进行稀疏化分解;直接将稀疏分解矢量用于势场法局部路径规划,并提出"动态势场"以应对非结构化环境。实车试验表明:环境采样预处理结果储存空间小,且更能体现结构复杂程度;PFD算法以小稀疏度可以规划出完整连续可行路径,且性能优于RRT*算法以及传统势场算法。PFD算法在保证信息表达精度的前提下,减少了数据传输、储存成本,也可规划出适用于非结构化环境的局部路径。

汽车智能化形势下长安的思考

2018年8月24日,长安发布了北斗天枢计划,这是公司战略转型的核心之一。希望2020年能够大量地搭载各种驾驶功能,2025年希望L4级在2B领域应用。智能化产业方面,我们与华为、百度、芯片供应商及腾讯合作,与地平线、科大讯飞也有合作,组建北斗天枢联盟。按照自动驾驶分级方面来说,我们的一二级自动驾驶或者叫驾驶辅助已经实现量产销售。现在有了云平台,覆盖全部长安旗下车辆,包括在线地图、OTA、远程控制及将来的智能物联、在线支付。