高压电力塔涉鸟异物自动清除方法及系统设计

目前,输电线路及高压电力塔上的异物清除主要依靠人工方式进行,高空作业危险系数高,且易受到高温、霜冻等天气影响导致无法作业。本文提出了一种基于无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法及系统。在无人机飞行过程中,涉鸟异物距离传感器进行异物扫描,实时获取涉鸟异物与无人机的距离以及与机翼水平方向的偏移角度。根据获取的距离及偏移角度调节伸缩杆和机械手方向及长度,同时根据飞行平衡算法保持无人机飞行平衡,通过机械手对涉鸟异物进行清理,实现对高压电力塔涉鸟异物的自动清除。试验证明,本设计方案可实现对高压电力塔及高压线路涉鸟异物的清除,具有安全可靠、环境适应力强且操作方便的特点。