施工隧道多传感器融合定位方法研究

针对隧道环境线面几何特征少且里程方向退化问题,提出一种融合激光雷达、惯性测量单元(IMU)、轮速计、超宽带(UWB)等多传感器信息的误差状态卡尔曼滤波(ESKF)定位方法,并根据隧道结构的特殊性提出隧道结构化点云地图生成方法;根据隧道施工台车点云模型及里程,结合隧道设计数据生成隧道结构化点云地图,将雷达扫描点云与地图通过正态分布变换(NDT)算法进行匹配;将点云匹配结果与其他传感器信息一起对IMU的ESKF递推方程进行观测更新,降低定位系统非线性的影响。与LOAM定位方法进行对比分析,结果显示ESKF定位方法能解决隧道环境几何特征少带来的前端匹配精度低的问题,且多传感器融合可降低里程方向定位误差,提高系统整体定位精度。

浅谈房屋建筑施工中的防渗漏施工技术

近年来,随着社会和经济的快速发展,我国房屋建筑工程领域也获得了更大的发展空间。然而,建筑市场的快速发展也带来了不同程度的问题,渗漏就是其中一个较为普遍的问题。由于受到工程施工技术和施工材料等因素的影响,有的房屋工程在施工的过程中和使用时会形成不同程度的渗漏,这不仅影响工程施工质量,也为居民的使用造成了一定的麻烦和安全隐患,因此,渗漏问题也受到了越来越多的重视。本文就主要针对房屋建筑工程施工中的防渗漏施工技术的相关问题进行简单的探讨。

对高层房屋建筑施工技术的分析与思考

当前传统建筑施工技术已很难满足高层建筑的施工要求,从高层施工技术特点及高层建筑施工技术种类等方面,对我国高层房屋建筑施工技术进行了分析与思考。

感兴趣区域和预处理方法对羊肉高光谱图像提取光谱的影响

为探讨不同感兴趣区域提取对羊肉高光谱图像提取光谱的影响,本文开展了3种不同预处理方法分别对2种感兴趣区域(ROIs)获取的羊肉光谱的影响研究。利用图像分割法提取整幅图像中纯肌肉部分感兴趣区域的光谱,同时采用矩形区域法提取图像中心且尽量避开脂肪的100×100pixels感兴趣区域的光谱信息。研究分析了多元散射校正、导数处理(1阶导数、2阶导数)等预处理方法分别对所提取的2种感兴趣区域(ROIs)光谱的影响。结果表明,在不同预处理方法下,使用图像分割法获取感兴趣区域所提取的光谱均具有较好的处理效果。

基于激光雷达的自适应卡尔曼滤波定位研究

针对室内轮式移动机器人定位传感器信息单一性与误差的随机性,提出一种基于激光雷达测量噪声自适应的扩展卡尔曼滤波算法用于轮式移动机器人的定位研究,以提高定位精度。首先,通过机器人的运动特征建立运动学模型,再采用霍夫变换将激光雷达扫描信息进行直线特征的提取;其次,以扩展卡尔曼滤波将信息进行融合;最后,计算残差信息,结合模糊推理系统得到坐标比例调节系数以及角度比例调节系数用于滤波器测量噪声的实时修正。通过实验验证了该算法的可靠性。

隧道施工场景无人驾驶系统研究

介绍了隧道施工场景下无人驾驶系统面临的GPS拒止、高退化、狭小多变等难点,针对性提出了适应隧道施工场景的多传感器融合定位算法、基于隧道设计数据的结构化地图动态更新策略、适配隧道施工作业车的传感器布置方案、低速重载液驱底盘数字线控方案。在中国铁建重工集团股份有限公司生产的某型湿喷机上将该套系统进行实践,在郑万高铁某隧道进行工程试验,取得了较好效果。