一种六自由度轻型机械臂的设计与实现

传统的工业机器人有低负重/自重比、结构笨重、安装调试困难等缺点,使得其不能应用在空间、战场、家庭、医疗、救援等有着特殊服务要求的场合。为了解决这些问题,基于模块化关节和模块化结构,设计了一种六自由度轻型机械臂。首先对轻型机械臂的功能需求进行分析,基于这些需求进行设计,文章从机械结构、电气系统及软件设计这几个方面来描述,并研制出整体样机进行功能验证。结果表明样机运行良好,验证了整体设计的可靠性及稳定性,对六自由度机械臂的研究设计有很好的参考价值。