基于ADPSO算法的六足机器人足端轨迹规划

六足机器人在腿部运动时,由于关节连续运动会导致舵机的角度、角速度等发生突变,造成关节的挤压,影响腿部各关节运动平滑稳定。针对该问题,提出了一种多目标最优轨迹规划思想。进行相关的物理与路径约束,设置初始的个体最优系数;通过笛卡儿空间制定路径点,雅可比矩阵对关节角度进行反算,采用次曲线插值对腿部路径关键点进行插值,使运动过程中腿部关节角度、角速度和角加速度曲线平滑稳定。为加强粒子搜索能力的增强,对PSO算法引入外推思想,采用算法多目标进行最优轨迹规划,将PSO算法和粒子外推思想相结合;为使粒子收敛速度更加迅速,对搜索的个体与群体极值加入扰动,增强六足机器人运动的快速和平稳性。用Matlab进行仿真,在六足机器人腿部的足端轨迹规划引用算法可以优化机器人运动轨迹,减缓机器人运动时对关节造成的磨损,使机器人运动更加平稳。

汽车荷载作用下桥梁冲击系数影响规律研究

以三跨连续箱梁桥为研究对象,建立了桥梁模型和车辆模型从而组成车桥耦合动力模型,并对车辆荷载作用下桥梁结构的冲击系数进行研究分析。研究表明:增加横向车道数可以使桥梁的冲击系数增大,纵向距离越大桥梁冲击系数越小;车辆在制动状态下的桥梁冲击系数明显大于车辆匀速状态时的冲击系数,并且车辆在桥梁中跨前半部分制动时,动力冲击系数要大于后半跨;车辆在跳车冲击作用下,桥梁跨中冲击系数明显增大,且在跨中跳车时,桥梁动力冲击系数为最大。

NCCN指南情况说明书在肺结节初筛患者健康教育中的应用与评价

目的探讨NCCN指南情况说明书在肺结节初筛患者健康教育中的应用效果。方法基于NCCN指南情况说明书,选择2021年1月至2023年12月在牡丹江医学院附属红旗医院胸外科门诊和体检科确诊为肺结节的患者62例,运用随机数字表法将试验对象分为试验组31例,对照组31例。试验组采用NCCN指南情况说明书对肺结节初筛患者进行干预,对照组采用科室常规门诊管理。在入组当天填写一般资料、状态焦虑量表和疾病不确定感成人量表,第30天填写状态焦虑量表和疾病不确定感成人量表,进行干预效果的评价。结果干预前,两组患者的一般资料比较,差异无统计学意义(P>0.05)。干预后,试验组焦虑得分(41.52±4.35)分明显低于对照组(50.42±4.15)分(P<0.05)。重复测量方差分析显示,两组患者在干预前后焦虑得分的时间效应和交互效应显著(P<0.05)。干预后,试验组患者的疾病不确定感评分(59.48±7.80)分明显低于对照组(70.97±11.18)分(P<0.05)。重复测量方差分析显示,两组患者在干预前后的疾病不确定感评分的时间效应和交互效应显著(P<0.05)。结论NCCN指南情况说明书在肺结节初筛患者健康教育中的运用可以帮助门诊肺结节患者正确认识疾病,减轻焦虑情绪和疾病不确定感。

机动车声信号能量特征的小波包提取

针对机动车车型识别中声信号非平稳且易受噪声干扰的问题,提出了一种有效的声信号特征提取方法。利用小波包分析技术对声信号的能量分布进行研究,以德比契斯(Daubechies)小波为基函数对目标声信号进行小波包变换。基于获取的不同频带能量分布状态给出了机动车车型的特征判据,并对该判据的有效性给予了分析。试验结果表明基于小波包分析的机动车声信号特征提取方法是有效的。

基于Fast-ICA的Wigner-Ville分布交叉项消除方法

针对Wigner-Ville分布中交叉项干扰的问题,提出一种基于快速独立分量分析(Fast-ICA)算法的交叉项消除方法。采用Fast-ICA方法将若干独立分量信号从混合信号中分离出来,对各独立分量信号进行Wigner-Ville分析,叠加分析结果,重构原混合信号消除交叉项后的总体Wigner-Ville分布。仿真结果表明,该方法能消除混合信号Wigner-Ville分布中的交叉项,收敛速度快、实时性高,同时可保持较好的时频聚集性。

小波包近似熵特征的机动车声识别方法

为了提高复杂背景噪声环境下的车型识别准确性,该文基于近似熵理论,对机动车行驶中辐射的声信号进行了研究。近似熵具有抗干扰能力强的特点,可用于提取动态背景噪声下机动车声信号的车型特征信息。首先,对声信号进行3层小波包分解;然后,利用近似熵量化第3层上各子频带信号的不规则性,描述各频带之间不同的变化趋势并作为目标车辆的声特征。为了提高分类有效性,将分解后的8个子频带信号的近似熵邻比值作为信号的特征向量,并基于支持向量机分类器实现了车型识别。分别在正常和有风两种气候条件下进行了实验,基于小波包近似熵的车型特征均获得了较为理想的分类精度。实验结果显示,小波包近似熵特征能有效地应用于机动车的声识别且对气候的影响具有一定的鲁棒性。

基于改进YOLOv5s的桥墩缺陷检测ROV设计应用

针对桥墩附近乱流现象严重和桥墩表面光滑难以吸附的问题,采用浮游加抱臂爬行方式,利用复合控制技术设计了一款桥墩缺陷检测ROV。首先,ROV本体结构采用8矢量推进器布局方案,实现了机器人浮游状态全向运动,提高了ROV抗扰能力;其次,抱臂夹持机构采用绳传动方式,以机械简单联动为ROV爬行状态下的稳定检测提供了可靠平台;最后,采用基于注意力机制改进的YOLOv5s网络识别桥墩缺陷,通过引入ASPP、IAAM等结构,提升了缺陷检测的实时性与精度。真实水域试验结果表明,所设计的ROV具有很好的适用性和有效性,在复杂水域环境下取得了较好的桥墩缺陷检测应用效果,可代替潜水员完成桥墩缺陷采集工作。

FCM属性约简方法在汽轮机故障诊断中的应用

文章通过汽轮机故障样本数据的空间分布状态分析,基于模糊c均值(FCM)聚类方法实现故障征兆参数属性的离散化处理;采用粗糙集(RS)属性约简方法对原始特征向量进行优化,去除冗余特征,提取特征向量的本质信息;基于约简后的特征向量建立支持向量机(SVM)故障诊断模型。实验结果表明,该文所提出的方法不仅可以提高故障诊断的准确性和实时性,还可以减少故障检测项目,降低故障诊断成本。

基于BP神经网络的车型被动噪声识别技术

对基于BP神经网络的被动噪声车型识别系统作了研究 ,采用分组编码的遗传算法来优化神经网络的拓扑结构及学习参数 ,并通过功率谱估计的方法从车辆的噪声信号中提取目标的特征向量作为BP网络的有效输入 ,实现目标的自动识别。

人工神经网络在战场被动侦察系统中的应用

对基于BP人工神经网络的战场被动侦察系统进行了研究,通过功率谱分析从噪声信号中提取目标的特征向量作为网络的有效输入,达到目标的自动识别.采用面向对象的编程语言MSVisualC++来实现,介绍了系统程序设计的关键技术及识别模块的实现.

基于多传感器的无人机位置估计算法

针对单一传感器无法准确地估计无人机空间位置的问题,提出了一种基于多传感器信息融合的位置估计算法。该算法采用多元信息融合方法,利用一类通用的微传感器,例如加速度传感器、气压传感器的测量信息进行积分估计无人机当前位置,引入GPS信息实时修正位置估计值,从而得到相对准确的位置估计值。通过仿真实验验证了算法的有效性,并进行了实物飞行测试实验。仿真结果表明,加入信息融合算法后对四旋翼无人机的控制精度提高了约60%。

腹腔镜辅助阴式手术治疗子宫内膜癌的疗效观察

目的探讨腹腔镜辅助阴式手术治疗子宫内膜癌的临床疗效及安全性。方法将符合标准的60例子宫内膜癌患者采用随机数字表法分为观察组和对照组各30例,观察组应用腹腔镜辅助阴式手术治疗,对照组采用传统开腹治疗,比较两组临床疗效及并发症。结果观察组在手术时间、术中出血量、术后肛门排气时间、留置导尿时间和住院时间等方面,均优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组在淋巴结清除数目、术后1年内复发率、无瘤生存率及总生存率等方面比较差异均无统计学意义(P>0.05)。观察组术后并发症发生率10.00%,低于对照组的30.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论腹腔镜辅助阴式手术治疗子宫内膜癌具有手术时间短、术中出血少及术后恢复快等优势,1年内临床疗效与传统开腹治疗相当,是子宫内膜癌手术治疗的理想方式之一。

基于FSK-KQ100模块的低压电力载波通讯电路设计

介绍了一种基于FSK-KQ100模块(载波调制解调模块)的低压电力载波通讯电路的设计.采用单片机与FSK-KQ100模块直接接口,作为通讯的链路层;计算机采用RS232与单片机连接,通过与计算机的人机交互实现数据通讯的应用层.

基于深度学习的客流量统计方法

针对目标快速移动和遮挡情况导致的客流统计存在误差的问题,设计目标的检测、跟踪、进门行为判断等策略,提出基于深度学习的餐饮业客流统计方法.首先,通过多数据集对YOLOv3-tiny模型进行训练,实现对于小目标的准确检测;进而设计多通道特征融合的目标跟踪算法,完成目标快速移动情况下的稳定跟踪;最后设计目标进门行为的判断方法,通过重叠率对目标的进门行为进行判断,实现对进门客流量的准确统计.最终通过实验验证,客流量统计的平均准确率达到93.5%.

低压电机再起动控制器的设计与实现

本文介绍了一种利用新型低功耗单片机PIC16F877结合先进的嵌入式技术设计实现的低压电动机再起动控制器,详细地阐述了该控制器的设计方案和实现方法,并针对设计的关键点给出了详细的分析说明。

基于角域重采样的宽度迁移学习算法

针对在变工况中采集到的信号通常为非平稳信号,并且采集到的振动数据分布不一致等情况,提出了基于角域重采样的宽度迁移学习(ADR-BTL)算法,用于轴承故障诊断。首先将非平稳的时域振动信号转换为角域平稳信号,将平稳化处理后的信号进行特征提取,构建多域特征数据集,然后将不同工况下的源域数据和目标域数据通过平衡分布自适应(BDA)方法进行领域适配来减小域间的分布差异,最后构建宽度迁移学习模型。实验首先验证了角域重采样方法可以将振动信号进行平稳化处理,然后通过仿真样本分析得出BDA方法能够解决数据分布不一致问题,最后通过实验结果得出,提出的ADR-BTL识别率达到了98.9%,识别效果是最好的,证明了所提的方法在轴承故障诊断方面是有效的。

面向21世纪住宅设计的新构想

本文通过对21世纪人类生活方式变化趋势的分析，展望了未来住宅设计的构想，力求设计工作者以“新设计方法”设计出适合我国国情的、跨世纪的住宅．

术前饮用碳水化合物饮料对老年胸科手术病人麻醉诱导前胃容量及围术期低血压的影响

目的 探讨术前2 h饮用碳水化合物饮料对老年胸科手术病人麻醉诱导前胃容量及围术期低血压的影响。方法 选择择期行胸腔镜下肺叶切除术的老年病人60例,随机分为2组,每组30例。对照组术前常规禁食,试验组在麻醉诱导前2 h饮用5%葡萄糖水4 mL/kg,入室后采用超声检查2组病人的胃窦部,测量半卧位下胃窦部横截面积(cross-sectional area,CSA),计算胃容量(gastric volume,GV)、胃容量与体质量的比值(GV/W),评估2组病人反流误吸风险。行桡动脉有创动脉血压监测,记录T1(入室后5 min)、T2(麻醉诱导后3 min)、T3(手术开始时)、T4(手术进行1 h)、T5(手术结束时)、T6(术后2 h)及T7(术后6 h)的SBP、平均动脉压(MAP)及心率(HR),比较2组病人围术期SBP降幅>20%超过30 s的发生率,记录2组病人围术期麻黄碱和去甲肾上腺素的使用率、使用量及病人的术后情况。结果 2组病人麻醉诱导前半卧位下CSA、GV及反流误吸风险差异无统计学意义(P>0.05);试验组在T2和T5时刻的MAP高于对照组(P<0.05),对照组围术期SBP降幅>20%超过30 s的发生率为75.86%,高于试验组的44.83%(P<0.05);试验组麻黄碱和去甲肾上腺素的使用率和使用量均明显低于对照组(P<0.05);试验组术后首次排气时间短于对照组(P<0.05),术后24 h内恶心呕吐的发生率低于对照组(P<0.05)。结论 术前2 h饮用4 mL/kg的碳水化合物饮料不会增加返流误吸风险,还能更好地维持老年胸科手术病人围术期血压的稳定,促进病人术后快速康复。

基于小波包分析的滚动轴承的故障诊断方法研究

用基于非平稳信号的分析方法,研究滚动轴承的故障诊断模型与算法。在充分分析故障机理及特点的前提下,重点开展对滚动轴承故障振动信号的小波包分析的研究工作,提取出反映故障模式的有效故障特征。并基于所获取的故障特征向量,建立BP神经网络分类器,实现对滚动轴承典型故障的识别与诊断。

高频振动下轮轨噪声的特性分析

为了探究高频振动下无砟轨道的轮轨噪声,进行轮轨耦合动力学分析,利用结构导纳结果与轨道不平顺求解频域下竖向轮轨力,将此力作为外部激励求解车轮与轨道有限元模型的振动响应,然后将此振动响应作为声学边界条件并利用边界元法得到轮轨的结构噪声辐射。研究表明,轮轨噪声主要集中在100~4000 Hz,在2500 Hz以下时,钢轨对总噪声的贡献量最大,在2500~4000 Hz时,车轮的贡献量最大,且列车行驶速度增大,轮轨的最大声压级也逐渐增大;在低频和高频时钢轨质量对轮轨噪声有影响;扣件垂向阻尼越大,轮轨的最大声压级越小。