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基于平面镜的相机-显示器快速标定方法
被引量:
11
1
作者
付生鹏
赵吉宾
+2 位作者
夏仁波
刘伟军
齐智峰
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期2770-2776,共7页
针对基于计算视觉的镜面物体测量中相机和显示器的位置参数标定问题,提出了一种基于平面镜的快速标定方法。该方法使用显示器投射标定模板直接作为标定物,由相机通过平面镜的反射获得标定模板的图像,然后进行相机标定,可同时获得相机的...
针对基于计算视觉的镜面物体测量中相机和显示器的位置参数标定问题,提出了一种基于平面镜的快速标定方法。该方法使用显示器投射标定模板直接作为标定物,由相机通过平面镜的反射获得标定模板的图像,然后进行相机标定,可同时获得相机的内部参数及标定模板虚像在相机坐标系下的位置参数,最后根据平面镜成像的原理计算标定模板即显示器的实际位置。在标定过程中,平面镜可自由移动,而无需知道平面镜的具体位置参数。实验结果表明,该方法简单快速,同时具有较高的标定精度,满足实际测量需求。
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关键词
镜面测量
平面镜
显示器
相机标定
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职称材料
管道机器人非接触式自动纠偏方法
被引量:
1
2
作者
陈月玲
赵吉宾
+1 位作者
齐智峰
夏仁波
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第3期16-19,共4页
针对等宽方形管道中车式机器人高精度直线行走的需求,构建了由一台CCD相机以及两个线结构光传感器组成的视觉测量装置。提出一种利用非接触式三维测量计算车体偏离管道中心线距离和角度的方法,将车体姿态在线反馈,利用控制算法消除位姿...
针对等宽方形管道中车式机器人高精度直线行走的需求,构建了由一台CCD相机以及两个线结构光传感器组成的视觉测量装置。提出一种利用非接触式三维测量计算车体偏离管道中心线距离和角度的方法,将车体姿态在线反馈,利用控制算法消除位姿偏差,使车体中心线与管道中心线保持高度重合性。实验结果表明该方法克服了现有方法无法在缺乏道路信息的管道中直线行走的缺陷,具有较强的鲁棒性和检测精度,在远距离行走中偏移距离精度小于±5mm,同时,该方法已经被应用于光传输管道的在线清理系统中。
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关键词
管道
视觉系统
三维测量
纠偏
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职称材料
基于轮胎特征点的并行大型车辆朝向角计算
3
作者
赵嘉豪
齐志权
+2 位作者
齐智峰
王皓
何磊
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期1031-1039,共9页
针对自动驾驶环境感知中并行大型车辆朝向角预测结果稳定性差的问题,本文中提出一种新的方法进行并行大型车辆朝向角计算。首先,基于相机逆投影模型提出根据轮胎特征点图像位置计算目标车辆朝向角的计算方法。然后,在现有单目3D目标检...
针对自动驾驶环境感知中并行大型车辆朝向角预测结果稳定性差的问题,本文中提出一种新的方法进行并行大型车辆朝向角计算。首先,基于相机逆投影模型提出根据轮胎特征点图像位置计算目标车辆朝向角的计算方法。然后,在现有单目3D目标检测模型上增加并训练子分支用于进行大型车辆轮胎特征点的检测。最后,对本文算法进行可视化验证。结果表明,该方法可得到准确的并行大型车辆朝向角,具有比单目3D目标检测模型更好的稳定性。
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关键词
自动驾驶
环境感知
朝向角计算
深度学习
目标检测
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职称材料
超长构件的吊装
4
作者
齐智峰
《工程机械与维修》
2005年第5期144-145,共2页
1.概况 某通信塔的塔身总高度为76 m,加上塔顶信号处理装置及维修平台后的总高度为81m,其截面为三角形,最大边长仅为700mm,该塔结构及各部分质量如图1和表1所示.
关键词
吊装
构件
超长
信号处理装置
通信塔
三角形
塔结构
高度
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职称材料
题名
基于平面镜的相机-显示器快速标定方法
被引量:
11
1
作者
付生鹏
赵吉宾
夏仁波
刘伟军
齐智峰
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期2770-2776,共7页
基金
国家自然科学基金(51005229
51375476)资助项目
文摘
针对基于计算视觉的镜面物体测量中相机和显示器的位置参数标定问题,提出了一种基于平面镜的快速标定方法。该方法使用显示器投射标定模板直接作为标定物,由相机通过平面镜的反射获得标定模板的图像,然后进行相机标定,可同时获得相机的内部参数及标定模板虚像在相机坐标系下的位置参数,最后根据平面镜成像的原理计算标定模板即显示器的实际位置。在标定过程中,平面镜可自由移动,而无需知道平面镜的具体位置参数。实验结果表明,该方法简单快速,同时具有较高的标定精度,满足实际测量需求。
关键词
镜面测量
平面镜
显示器
相机标定
Keywords
specular measurement
mirror
screen
camera calibration
分类号
TP752.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
管道机器人非接触式自动纠偏方法
被引量:
1
2
作者
陈月玲
赵吉宾
齐智峰
夏仁波
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第3期16-19,共4页
文摘
针对等宽方形管道中车式机器人高精度直线行走的需求,构建了由一台CCD相机以及两个线结构光传感器组成的视觉测量装置。提出一种利用非接触式三维测量计算车体偏离管道中心线距离和角度的方法,将车体姿态在线反馈,利用控制算法消除位姿偏差,使车体中心线与管道中心线保持高度重合性。实验结果表明该方法克服了现有方法无法在缺乏道路信息的管道中直线行走的缺陷,具有较强的鲁棒性和检测精度,在远距离行走中偏移距离精度小于±5mm,同时,该方法已经被应用于光传输管道的在线清理系统中。
关键词
管道
视觉系统
三维测量
纠偏
Keywords
pipeline
vision system
3D measurement
rectify
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于轮胎特征点的并行大型车辆朝向角计算
3
作者
赵嘉豪
齐志权
齐智峰
王皓
何磊
机构
北京理工大学机械与车辆学院
毫末智行科技有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期1031-1039,共9页
基金
国家自然科学基金(52002025)资助。
文摘
针对自动驾驶环境感知中并行大型车辆朝向角预测结果稳定性差的问题,本文中提出一种新的方法进行并行大型车辆朝向角计算。首先,基于相机逆投影模型提出根据轮胎特征点图像位置计算目标车辆朝向角的计算方法。然后,在现有单目3D目标检测模型上增加并训练子分支用于进行大型车辆轮胎特征点的检测。最后,对本文算法进行可视化验证。结果表明,该方法可得到准确的并行大型车辆朝向角,具有比单目3D目标检测模型更好的稳定性。
关键词
自动驾驶
环境感知
朝向角计算
深度学习
目标检测
Keywords
autonomous driving
environment perception
heading angle calculation
deep learning
object detection
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
超长构件的吊装
4
作者
齐智峰
机构
宁夏建筑设计研究院监理中心
出处
《工程机械与维修》
2005年第5期144-145,共2页
文摘
1.概况 某通信塔的塔身总高度为76 m,加上塔顶信号处理装置及维修平台后的总高度为81m,其截面为三角形,最大边长仅为700mm,该塔结构及各部分质量如图1和表1所示.
关键词
吊装
构件
超长
信号处理装置
通信塔
三角形
塔结构
高度
分类号
TU758.13 [建筑科学—建筑技术科学]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于平面镜的相机-显示器快速标定方法
付生鹏
赵吉宾
夏仁波
刘伟军
齐智峰
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
11
下载PDF
职称材料
2
管道机器人非接触式自动纠偏方法
陈月玲
赵吉宾
齐智峰
夏仁波
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016
1
下载PDF
职称材料
3
基于轮胎特征点的并行大型车辆朝向角计算
赵嘉豪
齐志权
齐智峰
王皓
何磊
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
4
超长构件的吊装
齐智峰
《工程机械与维修》
2005
0
下载PDF
职称材料
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