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题名智能移动垃圾分拣机器人设计与实现
被引量:4
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作者
曾庆源
沈洪锐
龙健云
杨禹铭
吴海英
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机构
广东东软学院
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出处
《电子制作》
2019年第23期24-25,44,共3页
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文摘
随着我国人口红利逐渐减弱,以及计算机、工业自动化水平的提高,迫切要求通过自动化设备代替传统人工进行工作。本作品研究基于视觉识别技术的智能移动垃圾分拣机器人,能够进行路径规划遍历清扫区域,扫描识别垃圾并抓取垃圾。作品由导航单元、目标识别单元以及分拣控制单元三部分组成。导航单元基于ROS分布式框架,利用激光雷达采集清扫区域环境信息,实现基于扫描匹配算法的SLAM功能,并通过最优路径算法进行路径规划遍历清扫区域。机器人遍历过程中,由目标识别单元通过SSD_MobileNet_V2深度学习算法对摄像头获取的图像进行目标检测以及目标分类,获取目标的坐标及其角度信息作为分拣控制单元的输入信息,控制分拣控制单元执行垃圾抓取任务。
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关键词
深度学习
ROS分布式架构
激光雷达
SLAM
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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