基于人机系统运动仿真的数字人步态规划方法

穿戴下肢外骨骼的数字人在虚拟人机系统运动仿真中应具有稳定自然的步态,因此需要研究步态规划方法。分别应用动力学模型方法和被动动力学方法进行了数字人的步态规划,并基于Matlab/Adams完成了协同仿真试验。试验结果表明,在人机耦合系统运动仿真中,两种步态规划方法都具有可行性,前者具有较高的步态稳定性,而后者具有更高效和自然的步态特点。

一维质量矩控制系统建模与试验

为了大惯性质量控制系统硬件在环仿真的需要,研制了一种新型的控制系统试验装置。采用实测试验数据与M atlab仿真协同分析方法,完成了系统关键模块的试验建模。目前该试验系统在3°角度范围内,在受扰状态下能够自动平衡空间姿态。试验结果表明:该系统具有适于大惯性质量对象的硬件在环仿真的特点。

多刚体大惯量非线性系统试验与在环仿真

为研究多刚体多自由度质量矩系统的动态特性,建立了大惯量非线性硬件在环仿真系统的数学模型和实物样机,研究了变参数PID改进算法。该试验系统用于多自由度质量矩平衡系统的动态响应分析、控制算法研究和复杂系统的解耦控制。试验结果表明:在±10°的干扰下该系统能够保持动态平衡,具有仿真效果符合实际工况、算法可行和有效的特点。

一种仿真数字人步态规划优化算法

为了研究下肢骨骼服的行走步态,构造了HL-1(华理1号)仿真数字人体模型,并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定,避免数字人行走过程中关节驱动的冲击,减小脚与地面的碰撞,在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下,提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态规划优化算法,克服了原有的数字人步态求解方法的不足。应用该算法求得步态周期函数,仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真,实现了数字人的平稳行走,验证了该步态规划优化算法的可行性。

利用小组合作学习构建高中地理高效课堂的策略

随着新课改的深入实施,在进行高中地理教学时,教师也在积极地改变传统灌输式的教学模式,不断采用小组合作的方式来创新教学活动,让学生之间进行讨论和互动,能够不断地实现思维的碰撞。学生有良好的学习热情,才能高效地完成课堂的学习任务。教师在高中地理课堂中积极地创设合作的情境,引导学生在小组中进行讨论和互动,使学生能够积极地展现自身的才能,从而实现高效课堂的良好构建,为学生后续深入知识的学习打下了坚实的基础。

高中地理利用地理专用教室教学的意义与策略

在新的教学理念引导下,在高中地理教学时,教师利用地理专用教室来进行地理课程的改革与创新,能够给学生良好的学习体验,让学生在教师的指引下高效地完成学习任务。教师运用地理教室中的教学设备和教具,通过直观地反映地理事物的演变过程和本质特征,让学生深入地了解地理知识,从而激发学生学习的热情,让学生跟着教师的节奏来完成知识的探究,能够提升课堂教学的有效性,从而能促进学生综合全面的发展。本文通过分析高中地理专用教室开发和利用的意义,阐述了高中地理利用地理专用教室教学的具体策略,教学效果显著,希望给其他教师提供 参考。

微课在高中地理课堂中的运用

微课在高中地理课堂教学中的应用,极大地改善了传统教学理念所带来的弊端,对提高课堂教学有效性和学生学习效率有着积极的促进作用。所以,教师在今后的教学中,要熟练掌握微课的使用方法,将其贯穿教学的始終,借助微课含有的视频、音频和图片等功能来激发学生的学习兴趣,调动其学习的积极性,充分理解复杂、零散的地理知识,提高学生的学习质量和地理素养,实现学生在地理学科中的全面发展。