两轮差速机器人路径跟踪方法研究

针对两轮差速移动机器人沿给定路径的跟踪问题,提出一种基于模糊控制优化纯跟踪算法的自适应跟踪模型,优化纯跟踪算法中因前视距离固定无法满足机器人动态运动过程的问题,提升机器人的路径跟踪精度。首先建立两轮差速移动机器人运动学模型,然后分析并设计纯跟踪以及模糊控制算法,最后在Matlab平台进行仿真实验验证。实验结果表明相比于传统纯跟踪算法,该模糊自适应纯跟踪算法能有效提升两轮差速机器人路径跟踪的精度及稳定性。