仿真机器鱼抢球大作战比赛策略的研究

针对北大机器鱼平台中"抢球大作战"项目控制量多,多机器鱼间协作及对抗性强,以及场地设置和比赛规则变化快等特点,设计一套灵活、有效,并且极具对抗性的多机器鱼控制策略,实现机器鱼之间的协作分工,最终赢得比赛的胜利。由于环境的复杂多变,为解决控制策略的优化,提出先将机器鱼进行角色分工,并依据场地中水球所在位置将场地进行区域划分,再依据时间将比赛进行阶段划分。最后综合号虑这三个因素,给出多机器鱼协作抢球的有效策略,并在"2012中国水中机器人大赛暨首届国际水中机器人公开赛"中取得一等奖的好成绩,充分验证了改进策略的稳定性和有效性。

机器鱼仿真水球斯诺克比赛策略

针对中国水中机器人大赛中2D仿真机器鱼水球斯诺克项目,从比赛策略和控制方法 2方面进行研究。介绍仿真平台及斯诺克项目,给出机器鱼对目标球及最佳球洞的选择策略,提出一种基于虚拟区域法的路径规划方法,对仿真机器鱼的运动进行控制。实践结果表明,虚拟区域法在路径规划上是有效的。

基于对手意图预测算法的机器鱼对抗策略研究

针对机器鱼对抗系统中敌方机器鱼的整体策略和个体意图进行预测。通过预测,合理规划己方行为,以提前对敌方下一步行为进行拦截,提高己方对抗实力。以BDI模型为依据,通过对敌方机器鱼朝向、位置信息的处理及场地的划分,预测敌方整体策略。根据整体策略,预测下一步可能执行的所有行为,然后通过设置置信度函数对各种行为进行评估,推断出一种可能性最大的行为作为敌方机器鱼的个体意图,从而设计己方的拦截策略。最后,以机器鱼仿真系统为验证平台,测试策略的有效性。实验证明,使用改进策可有效地分析对手的思维和意图,进而抑制对手对抗水平的正常发挥。

机器鱼2D仿真抢球大作战策略的优化

针对机器鱼2D仿真抢球大作战场地变更,提出一种基于单体运输法的机器鱼比赛优化策略。利用仿真机器鱼的全部部位和仿真场地的特殊性运输目标物体,避开了场地缺陷造成的运输过程中出现的异常情况。结果表明:优化后的抢球大作战策略能充分考虑比赛场地的地形及机器鱼和水球的实时信息,在不同的区域执行不同的策略,可加强机器鱼的运输和绕障能力。