基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究

针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。

动力电池绿色设计综述

随着新能源汽车的迅速发展,动力电池也实现了大规模开发和应用。然而,动力电池快速发展造成电池资源短缺,能源消耗过快,电池报废也对环境产生了不利影响。动力电池产品的绿色设计是解决其一系列问题的有效手段之一。通过综述大量文献,分析了绿色设计评价方法和绿色设计方法,对当前动力电池绿色设计现状和发展进行了分析和概述。结果表明:动力电池主动式绿色设计策略相较于被动式绿色设计策略,经济性更好、资源利用率更高且能耗更低,更具发展潜力。

四川宜宾地区不同孕期妇女血浆可溶性纤维蛋白单体复合物水平参考范围的建立

目的 探究四川宜宾地区不同孕期健康孕妇血浆可溶性纤维蛋白单体复合物(soluble fibrin monomer complex,SFMC)水平的变化,建立不同孕期SFMC的参考范围。方法 选取2021年05月~2022年01月在宜宾市妇幼保健院就诊的377例健康孕妇及120例健康体检者作为研究对象,分为孕早期、孕中期、孕晚期和对照组四组。采用胶乳免疫比浊法检测其血浆SFMC和D-二聚体(D-D)水平,建立各组SFMC的参考范围,同时对二者进行相关性分析。结果 对照组、孕早期组、孕中期组和孕晚期组SFMC的参考范围分别为<7.3μg/ml,<18.4μg/ml,<20.4μg/ml和<58.5μg/ml,组间比较,差异具有统计学意义(F=55.989,P<0.001),且随着孕期的增长,血浆SFMC水平呈上升趋势。受试者血浆SFMC水平与D-D水平呈正相关(r^(2)=0.468 8)。结论 孕妇血浆SFMC水平随孕期的增加明显上升,正常人群的参考范围不能满足各妊娠期妇女的静脉血栓风险评估。初步建立了孕早期、孕中期和孕晚期妇女血浆SFMC的参考范围,对孕妇静脉血栓栓塞预防监测具有重要的临床意义。

案例教学法联合问题导向教学法在消化内科教学中的应用

目的评估案例教学法(CBL)联合问题导向教学法(PBL)在消化内科临床教学中的应用效果。方法纳入2021年9月至2023年6月在拉萨市人民医院消化内科接受住院医师规范化培训的240名学生作为研究对象,采用随机数字表法分为传统教学组和联合教学组,每组120名,对两组学生进行倾向性评分匹配,传统教学组的93名学生和联合教学组的120名学生最终纳入研究。传统教学组采取传统的授课方式进行基础理论和临床技能培训,教学过程以教师讲解为主,学生参与为辅。联合教学组采用PBL联合CBL进行培训。培训时长为3个月,培训完成后对两组学员进行考核。结果理论知识方面,两组学生的入科成绩差异无统计学意义(P>0.05),联合教学组的出科成绩高于传统教学组,差异有统计学意义(P<0.05)。临床技能方面,传统教学组的技能操作考核成绩、DOPS评分显著优于联合教学组,差异有统计学意义(P<0.05),两组Mini-CEX评分差异无统计学意义(P>0.05)。考核评分表各项目中,联合教学组理论知识、医患沟通、自主学习、综合能力及学习负担的评分均高于传统教学组,技能操作的评分低于传统教学组,差异有统计学意义(P<0.05),两组临床思维的评分差异无统计学意义(P>0.05)。结论CBL联合PBL的教学方法能够提升消化内科住院医师规范化培训学生的理论知识成绩以及医患沟通、自主学习、综合能力,但学生学习负担较重,在技能操作方面尚需改善。

陶笛教学课堂的游戏力构建成效——以学习吹奏《蜗牛与黄鹂鸟》结合动漫为例

当前,小学生在陶笛学习中常出现缺乏热情、对持续练习感到枯燥和厌烦的情境。为了解决这一问题,引入陶笛吹奏和儿童所喜欢的音乐游戏形式,是提高学习动力的有效途径。本文通过筛选、改造和再造策略,将接龙游戏、角色游戏和规则游戏融入《蜗牛与黄鹂鸟》的陶笛教学中,显著提升了学生的音乐素养与演奏能力,使他们能够自信且娴熟地展示学习成果,从而在乐曲的熟练度与表现力上取得显著进展。

干血斑保存温度对新生儿遗传代谢病筛查结果的影响

目的探讨血斑卡在不同储存温度条件下对筛查标志物检测结果的影响,为提高新生儿遗传代谢病筛查前样本质量提供参考依据。方法纳入宜宾市妇幼保健院新生儿100例,每例采集干血斑3份,分别放置于2~8℃冷藏、20~24℃常温及37℃孵箱三种不同温度,储存48小时后进行新生儿遗传代谢病筛查,对不同储存条件下的结果进行分析。结果TSH、Phe、17α-OHP及G-6-PD四项指标的在不同保存条件下的检测结果均存在差异(P<0.05)。以低温存储的样本作为参考,发现37℃储存样本检测结果的精密度、及与参考值的相关性相对于常温存储均有所下降。从筛查结果的角度,37℃样本检测中产生了大量的假阳性结果,尤其是在G-6-PD缺乏症的检测中,假阳性率达到了90%。结论样本保存不当可能影响检测精密度、增加检测假阳性率。干血斑样本应尽量在低温运输及存储,尤其应当避免暴露于37℃及以上的环境,避免因保存不当产生假阳性结果。

超广角扫描激光检眼镜在结节性硬化症相关视网膜星形细胞错构瘤检出中的应用研究

目的比较超广角扫描激光检眼镜(ultra-wide-field scanning laser ophthalmoscopy,UWF-SLO)与传统彩色眼底照相(color fundus photography,CFP)对结节性硬化症(tuberous sclerosis complex,TSC)相关视网膜星形细胞错构瘤(retinal astrocytic hamartomas,RAH)的检出情况,评估UWF-SLO在TSC相关RAH识别及随访中的应用价值。方法回顾性分析2018年10月至2021年3月就诊于北京协和医院内科和眼科且明确诊断为TSC合并RAH患者的临床资料。以散瞳前置镜检查结果为参照标准,比较两种眼底成像技术的TSC相关RAH检出率,分析可能影响病灶检出的相关因素。结果共24例TSC合并RAH患者参与本研究。在TSC相关RAH病灶检出方面,UWF-SLO(合成“伪彩”双激光通道成像)检出率显著高于9点固视CFP[98.6%(138/140)比65.7%(92/140),P<0.001],检出差异主要在于对中周部和远周部RAH的检出(P<0.001)。在UWF-SLO病灶检出方面,单红激光(633 nm)通道成像检出率显著低于单绿激光(532 nm)[52.1%(73/140)比98.6%(138/140),P<0.001]和合成双激光通道成像[52.1%(73/140)比98.6%(138/140),P<0.001]。单红激光通道成像中未检出的病灶均为1型RAH,且病灶检出组光学相干断层扫描中RAH病灶最大厚度显著高于未检出组[(527.3±134.7)μm比(389.7±76.6)μm,P<0.001],但两组病灶分布及病灶累及深度无显著统计学差异(P=0.812,P=1.000)。结论相较于传统CFP,UWF-SLO可能具有更高的TSC相关RAH检出率,可考虑将其应用于TSC相关RAH的临床评估。

诺卡菌病34例临床分析及文献复习

目的对诺卡菌病的临床特征进行分析总结,为临床诺卡菌病的诊治提供更多经验,减少误诊。方法回顾性分析2016年1月-2022年12月复旦大学附属华山医院34例诺卡菌病患者的临床资料。结果17例为播散性诺卡菌感染,17例为单一部位感染:9例为肺部感染,6例为皮肤感染,2例为肌肉感染。其中26例因基础疾病曾使用免疫抑制剂。一般炎性指标稍升高,细胞免疫指标下降,其中播散性感染组与单一部位感染组比较,白细胞、C反应蛋白和CD8^(+)T淋巴细胞更低。影像学表现多为结节、肿块和胸腔积液。培养和二代测序是诊断的重要方法。大多数明确诊断后正规治疗预后较好,部分合并颅内感染者预后较差。结论诺卡菌病可累及全身多个系统,临床表现无特异性,易误诊,使用免疫抑制剂或免疫低下的中老年患者若出现慢性发热伴有全身以结节或肿块为表现的病灶,需警惕感染诺卡菌的可能。需积极寻找病原学依据,并结合感染部位、严重程度和药敏综合制定治疗方案。

普罗帕酮与胺碘酮治疗室上性心律失常疗效及对血气指标和心肌损伤标志物的影响

目的探讨普罗帕酮与胺碘酮治疗室上性心律失常疗效及对血气指标和心肌损伤标志物的影响。方法从2017年1月至2019年1月在核工业四一六医院接受治疗的室上性心律失常患者中选出96例,采用随机编号法分为观察组和对照组,每组48例,对照组静脉注射普罗帕酮,观察组静脉注射胺碘酮,比较两组疗效,分析对患者的血气指标及心肌损伤指标的影响。结果观察组治疗有效率91.67%显著优于对照组75.00%(P<0.05);治疗后两组pH值及二氧化碳分压较治疗前无显著变化,但两组治疗后动脉氧分压均显著升高(P<0.05),且观察组治疗后动脉氧分压明显高于对照组(P<0.05);治疗后两组心肌肌钙蛋白-I(c TnI)、肌酸激酶同工酶(CK-MB)、脑钠肽(BNP)水平均下降,且观察组治疗后上述指标水平均明显低于对照组(P<0.05);治疗过程中观察组不良反应发生率6.25%与对照组8.33%比较无统计学差异(P>0.05)。结论在室上性心律失常患者的治疗中,胺碘酮疗效显著优于普罗帕酮,更能降低机体炎症反应,改善患者的血气指标,减轻对心肌细胞的损伤,值得在临床上推广应用。

转录因子CsWRKY61对柑橘溃疡病抗性的影响

【背景】柑橘溃疡病(citrus bacterial canker,CBC)是世界柑橘产业上危害最严重的病害之一,由柑橘黄单胞杆菌柑橘亚种(Xanthomonas citri subsp. citri,Xcc)引起,在国内外被列为检疫对象。由于柑橘分子病理研究相对滞后,导致可供利用的抗性基因资源相对匮乏。WRKY转录因子参与植物抵御生物和非生物胁迫反应,前期研究发现柑橘WRKY转录因子可能在调控寄主抗病反应中起着重要作用。【目的】通过对超量表达CsWRKY50、CsWRKY61和CsWRKY72转基因晚锦橙(Citrus sinensis)的溃疡病抗性进行评价,明确这些基因在柑橘响应溃疡病菌侵染中的生物学功能和抗病育种价值。进一步利用RNA-Seq解析CsWRKY61调控的信号通路。【方法】利用农杆菌介导法进行柑橘遗传转化,获得超量表达CsWRKY50、CsWRKY61和CsWRKY72的晚锦橙;利用实时荧光定量PCR(qRT-PCR)分析转基因植株中目的基因的表达水平以及拷贝数;以非转基因植株为对照,采用离体针刺接种评价转基因植株对溃疡病的抗性;通过比较超量表达CsWRKY61和野生型植株的转录组测序结果,探究CsWRKY61提高柑橘溃疡病抗性的内在机制。【结果】分别构建了CAMV 35S启动子控制CsWRKY50、CsWRKY61和CsWRKY72表达的植物表达载体,通过GUS组织化学染色和PCR鉴定分别获得了6、8和6株转基因晚锦橙。转基因植株中目的基因的表达量有不同程度的提高,大部分转基因植株中外源基因的拷贝数为1,只有超量表达CsWRKY61的转基因植株溃疡病抗性显著增强,其病斑面积明显小于野生型植株,而超量表达CsWRKY50和CsWRKY72的转基因植株抗病性与野生型相比无明显差异。转录组分析结果显示,超量表达CsWRKY61的转基因植株中生物胁迫相关途径(包括病原入侵的感知、活性氧爆发、转录因子、防御基因、激素、细胞壁和次生代谢等)和信号转导相关途径(主要是激酶受体)均被显著激活。【结论】超量表达CsWRKY61能够激活与生物胁迫和信号转导相关的途径,增强柑橘对溃疡病的抗性;CsWRKY61在柑橘抗病育种中存在潜在的应用价值。

心理健康与院内感染事件风险的关联:基于预测模型的深度分析

目的旨在深入探究方舱工作人员的心理健康状况与院感风险事件发生率之间的关联。方法回顾性分析2022年8月至2022年12月期间,在我方舱医院参与工作的133名工作人员。评估他们入舱工作4周后的心理健康状况,并由失效模型与效应分析(failure mode and effect analysis,FMEA)小组对其在随后4周内发生的院内感染风险事件进行统计及赋分,并通过ROC曲线确定的截断值将样本分为高院感风险事件组(n=44人)和低院感风险事件组(n=89人),采用独立样本t检验将方舱工作人员的心理健康状况与中国常模数据进行对比。逻辑回归分析探讨影响院内感染事件的危险因素。“rms”和pROC软件包建立和验证影响院内感染事件的预测模型。结果高院感风险事件组与低院感事件风险组在性别、年龄、工作区域、婚姻状态、人员类别等方面无显著差异(P>0.05),而心理健康水平显著较差(P<0.05)。结论方舱医院工作人员心理健康状况与其发生院感事件的风险相关,对于院感风险防控要求高的岗位应及时筛查并干预工作人员的心理健康状况,从而为更精准的管理决策提供支持。

某品牌国产化学发光仪检测降钙素原的性能评价

目的对某品牌国产化学发光仪检测降钙素原(PCT)的性能进行评价。方法在新产业MAGLUMI4000化学发光仪上检测PCT,对其精密度、线性、携带污染率进行评价,并与梅里埃(mini-VIDAS)酶联免疫荧光法检测PCT进行相关性分析。结果化学发光法检测PCT的低、中浓度样本的CV_(批内)分别为1.56%、2.23%;CV_(批间)分别为2.30%、3.05%。PCT在0.5~98.0ng/mL浓度范围内线性良好(Y=0.997 22 X+0.173 77,r^2=0.998 12)。携带污染率为0.89%,样本间交叉污染小。新产业MAGLUMI4000化学发光仪检测系统与梅里埃mini VIDAS荧光免疫分析仪检测系统测定PCT的结果呈明显相关(Y=1.004 X+0.005 59,r^2=0.999 58)。结论新产业MAGLUMI4000化学发光仪检测系统测定PCT的性能良好,可供临床使用。

血浆cTnI、CK-MB及BNP水平在急性胸痛患者中的变化及临床意义

目的探究血浆心肌肌钙蛋白I(cTnI)、肌酸激酶同工酶(CK-MB)、脑钠肽(BNP)水平在急性胸痛患者中的变化及临床意义。方法选择2016年1月至2019年1月我院收治的以急性胸痛为首发症状的患者作为研究对象,其中急性心肌梗死(AMI)患者59例,不稳定心绞痛(UAP)患者42例,稳定型心绞痛(SAP)患者38例,另39例患者经检查冠脉未见明显异常,纳入对照组。收集患者临床资料,采用GRACE评分工具进行危险分级,测定血浆cTnI、CK-MB及BNP水平。结果SAP、UAP、AMI组患者高脂血症患病率显著高于对照组(P<0.05),左心射血分数(LVEF)显著低于对照组(P<0.05),血浆cTnI、CK-MB、BNP水平高于对照组(P<0.05);ROC曲线示,血浆cTnI、CK-MB、BNP指标诊断心源性胸痛的曲线下面积分别为0.834、0.792、0.892,各指标联合诊断的曲线下面积为0.935;随着危险程度的升高,血浆cTnI、CK-MB、BNP水平升高(P<0.05);Pearson相关性分析示,血浆cTnI、CK-MB、BNP与LVEF呈负相关(P<0.05),与冠脉病变支数、GRACE评分呈正相关(P<0.05)。结论心源性胸痛患者可出现血浆cTnI、CK-MB、BNP等水平的升高,且升高幅度与病情严重程度相关,临床上可将其作为诊断高危性缺血性疾病的参考指标。

负透镜诱导豚鼠离焦性近视眼巩膜胶原密度及形态学改变

目的探讨新生豚鼠负透镜诱导离焦性近视发生时巩膜胶原密度和形态的变化。方法30只新生有色豚鼠随机分成透镜诱导组(单眼-10.00D透镜诱导)和正常对照组(无处理组),第28天测量屈光度,眼球冰冻切片行VanGieson胶原染色,以锯齿缘为界分别分析前后部巩膜胶原密度;并进行电镜扫描观察巩膜胶原纤维直径。结果新生豚鼠28d透镜诱导组诱导眼的平均球镜等值屈光度低于对侧眼(P<0.01);诱导眼后部巩膜胶原染色光密度值低于对侧眼(P<0.01);诱导眼和对侧眼屈光度差值与后部巩膜胶原染色光密度差值呈正相关(r=0.84,P<0.01);诱导眼后部巩膜胶原纤维直径小于对侧眼(P<0.01);诱导眼前部巩膜胶原密度和胶原直径与对侧眼相比,差异无统计学意义(P>0.05);新生豚鼠28d诱导组对侧眼各项指标与对照组相比,差异无统计学意义(P>0.05)。结论新生豚鼠负透镜诱导离焦性近视时后部巩膜胶原密度减少,伴胶原直径的减小,影响胶原代谢的机制尚需进一步研究。

多重耐药鲍曼不动杆菌耐药谱及耐消毒剂qacEΔ1基因分析

目的了解多重耐药鲍曼不动杆菌的临床分布、耐药谱特征及耐消毒剂基因qacEΔ1的携带情况,为医院感染防控提供实验室依据。方法收集2013年10月至2014年8月临床标本中分离的鲍曼不动杆菌共56株,分别采用微量肉汤稀释法和聚合酶链反应(PCR)进行药物敏感性试验和耐消毒剂基因qacEΔ1的检测;随机抽取qacEΔ1基因阳性标本进行序列测定。结果临床分离的多重耐药鲍曼不动杆菌主要分离于痰液和分泌物标本,分别占70.7%和15.5%;病区主要来自重症监护病房和呼吸内科,分别占41.1%和17.9%。药敏试验除对头孢哌酮/舒巴坦(32.1%)的耐药率较低外,对其余抗菌药物普遍耐药。耐消毒剂qacEΔ1基因检测出50株阳性标本,携带率为89.3%。测序结果与GeneBank中相应基因序列相比较,同源性为98%。结论多重耐药鲍曼不动杆菌以呼吸道为主要感染途径且病区集中趋势明显。耐消毒剂qacEΔ1基因携带率高,加强监测多重耐药鲍曼不动杆菌的消毒剂抗性,对临床科学使用消毒剂具有重要意义。

酒精性肝病患者血中睾酮和雌二醇水平的变化研究

目的观察酒精性肝病(alcoholic liver disease ALD)患者血清中睾酮(testosterone,T)和雌二醇(es-tradiol,E2)水平的变化。方法对长期嗜酒者、健康人进行血清T、E2的检测。结果在269例嗜酒者中符合ALD(A组)诊断者75例,占27.9%;其余为嗜酒组(B组)。A组的血清T[(12.8±6.57)nmol/L]较B组[(23.8±9.62)nmol/L]和对照组[(29.7±10.52)nmol/L]都降低(P<0.01);B组的血清T[(23.8±9.62)nmol/L]较对照组[(29.7±10.52)nmol/L]水平低(P<0.01)。A组的血清E2[(237.4±109.46)pmol/L]较B组[(133.5±66.15)pmol/L]和对照组[(128.3±54.77)pmol/L]明显增高(P<0.01),B组的E2水平高于对照组(P>0.05)。结论嗜酒者和酒精性肝病患者血清睾酮水平均降低,而在酒精性肝病患者中血清E2水平增加高,嗜酒者和对照组血清E2水平差异无统计学意义,说明慢性酒精中毒对男性睾丸功能有一定的影响。

高等师范院校地球概论课程改革研究

地球概论课程是高等师范院校地理科学专业的一门先行基础课程,是地理学、地球物理学和天文学交叉的一门课程,更是公认的一门难教、难学的课程。几十年来,许多一线教师一直在不断进行课程教学改革,取得了很大的进步。然而,近年来随着信息技术、教学理念的发展,其教学改革仍需要进一步探索。该文通过对全国34所高校42位授课老师进行问卷调查,梳理目前该课程的教学现状,发现课程教学中存在“内容抽象、结构扁平化;课时压缩、重点难点多;案例欠缺、实践活动少”的问题。该文基于“顶天(文)立地(理)”的改革理念,通过重构课程教学体系、多维混合教学模式、丰富经典教学案例、增加课外实践活动和多维教学评价模式等措施并融入课程思政元素构建顶天立地、强师固本的现代地球概论课程体系。改革过程中贯彻“以生为本”的教学理念,突出学生的自主性、合作性和创新性培养,进一步落实“立德树人”的根本任务。

宜宾地区育龄期妇女HBV、TP、HIV感染情况调查

目的通过胶体金法测定宜宾地区育龄期妇女血清中的HBsAg、抗TP抗体、抗HIV抗体,对HBV、TP、HIV感染的阳性率进行调查,为该区域妇幼保健提供参考依据。方法调查对象为妇产科门诊的育龄期妇女,共1 693例,HBsAg、抗TP抗体、抗HIV抗体测定均采用胶体金法。结果 HBsAg阳性率为7.32%,其中HBsAg与HBeAg同时阳性者有29例,占总阳性标本的23.39%;抗TP抗体阳性率为1.12%;抗HIV抗体筛查无阳性者。结论宜宾地区的育龄期妇女HBV、TP感染率较高,积极监测和预防其感染是非常必要的。

浮动均值法用于血细胞计数仪质量控制探讨

目的:探讨并建立病人全血浮动均值法(moving average method,亦称XB分析法)进行血细胞计数仪的室内质量控制方法.方法:应用Sysmex SE-9000全自动血细胞计数仪进行血常规检查,计算30天病人标本的RBC、Hb、MCH、MCHC、MCV、WBC、Plt均值作XB分析法室内质控,与全血质控品质控法比较.结果:RBC、Hb、MCH、MCHC、MCV、WBC、Plt的均值都在较小的范围内变化,XB分析法质控图与全血质控品质控图变化趋势基本一致.结论:XB分析法可用于血细胞计数仪全血质控品室内质控的补充,是一种有效的室内控制方法.

基于数据挖掘分析治疗2型糖尿病中药专利复方的用药规律

目的:运用数据挖掘技术,分析治疗2型糖尿病中药专利复方的用药规律。方法:检索国家知识产权官网中治疗2型糖尿病中药专利复方,按纳入标准对数据标准化处理后构建数据库,借助Excel、SPSS Moderler18.0、Cytoscape3.8.2和SPSS Statistics 25.0等软件进行数据的频次、性味、归经、关联规则及其网络图、系统聚类等大数据分析。结果:共获得治疗2型糖尿病的中药专利复方149首,涉及中药251味,频次统计分析得到黄芪、地黄、天花粉等30个高频中药,分析所有中药的性味归经得到:四气以寒、温、平为主,五味以甘、苦、辛为主,归经主要归肺、脾、肾经;对所有中药进行关联规则分析得到相关性较强的药物组合,并根据其结果绘制出关联网络图;对高频药进行聚类分析得到5类药物处方。结论:中药专利复方在治疗2型糖尿病时符合清热润燥、养阴生津的治则,同时辩证配伍兼以活血化瘀和益气健脾药,攻补兼施,为中医药治疗2型糖尿病提供新思路。