基于改进滑模趋近律和非线性干扰观测器的PMSM位置跟踪

针对永磁同步电机(PMSM)在实际运行过程中会受到参数摄动和外界不确定干扰等非线性因素影响,导致电机控制性能下降,位置跟踪精度降低。提出将滑模控制(SMC)与反演控制(backsteeping control)结合设计非线性控制器,对反演滑模控制中的趋近律做出改进,提出一种基于指数趋近律的双幂次趋近律,并利用非线性干扰观测器(NDOB)观测和估计干扰,对其进行补偿。最后利用MATLAB/Simulink进行仿真,结果显示,该方法在一定程度上提高了电机位置控制精度,减小了位置跟踪误差,同时增强了系统抗干扰能力。

古老的藏医药

古人曾朴素地认为,地、火、水、风四大元素构成宇宙万物。这其中,“风”的畅、滞、郁、达、清、浊、劲、微等的不同,则构成世界多姿多彩而又玄妙的变化与秩序。 对“风”的看重本质上是一种深刻的对人的看重。这种思想的一个最根本的前提是:人和自然亲密无间,而非高出自然或与之相离。人只有十分贴切地将自己置身于自然的一环之中,通过调节、体察、感悟。

香格里拉的故事

香格里拉酒廊离我上班的地方不远。店主妮珍,来自拉萨,属猴。妮珍善饮,不象有的人,当了店主就老躲在吧台幽暗的灯光深处,清醒地算计着自己的酒又出去了几瓶。

新世纪:我们相会在拉萨

对于任何一个城市而言,流动其间的人都可大致分为几种:原住民、移民和外来的过客。影响这三者在数量上的比值变化的因素很多——交通、资源、收入差异、文化、气候以及被统称为旅游资源的名胜古迹、山河大地等 。这样的例子多不胜数 ,如铁路营运业初兴时期的沿线城镇,如洛杉矶之于掘金,科罗拉多之于大峡谷。对于一个令世人梦想不已的城市——拉萨来说,这个已有1300多年历史的古城的人口比值至今仍在不停地变化增长之中,并丝毫未显露出趋于停滞或饱和的迹像。单从此论即可说明,拉萨城在气质上是开放型的,她兼容包收,生机勃勃。是什么构成她如此长久的魅力呢?

养蜂词典

8年前，周氏父子一家还在陕北红谷梁养蜂。一个偶然的机会，他们看到一本养蜂杂志上有文章说：西藏和香港没有养蜂业。周家本来是想到香港的，可办不了手续，于是第二年便动身到了西藏。因为有在青海养蜂的经历，周家最初对来西藏颇为自信。但实际上这里不同于任何地方，蜜源不缺，市场也不缺，就缺对付昼夜温差大、干燥等天气的经验，这无疑会给蜂群选种、育种、疾病控制、蜂群管理等一系列关键环节带来高原不适。果不其然，刚来那一年的努力全都缴了学费。如今的周家已经有了自己的夏冬两季牧场，并且还有了自己的蜂蜜专售店。

拉鲁的馈赠 来自拉鲁湿地的自然观察

水系 从水系入手是了解拉鲁湿地最直接也最有效的方法。最初，拉鲁湿地的水系除自然雨雪、根培邬孜山山沟水源，以及如今鲁定北路东侧一带的“湿地泉眼”以外，来自娘热沟、夺底沟汇合而成的流沙河水是其主要来源。自上世纪70年代对流沙河沟口河段“自流散漫”状态的改造之后，被水渠约束后的流沙河水变得稳定而充足。但1980年代中期巴尔库村后山“采石风”的兴起以来，大量外来人口、临时工棚区以及废料堆积等原因，又让流沙河进入湿地的河口地段淤积不畅。

城市牛“途”

拉鲁小区里惟一一个养牛专业户次仁桑珠，寻思的并不是冒失的提高自己的牛奶直销价格。扩大养殖规模，创办自己集养殖、加工、销售于一体的奶业公司的希望，才一直装在他的心里。对于曾当过31年长途汽车司机的他而言，见识、决心甚至贷款都不是问题。但是，那间建在拉鲁湿地旁边的牛棚，以及数十年放牧的湿地东南角的草场是否还能继续，却成为他挥之不去的烦恼。自拉鲁村1988年升级为城区以来，次仁桑珠一家的遭遇，代表了老拉鲁老一辈人在适应城市居民生活以及寻找新收入手段过程中，对农村田园生活最后的保持与坚守。

web·西藏 寻找基础面

对任何一门有生命力的文字来说，信息化是必由之途，更是一种顺应时代与发展的基本权利。然而，因接受度、普及度和可应用面等差别，不同文字电子化道路的宽窄不一却是不争的事实。如硝政策制定和信息化工具本土研发看似已为藏文信息化铺就了宏途，但除去受指令性政策影响较深的新闻出版、政务办公、文献保存以及信息化教育等环节外，更多基于日常工作和生活需求的基础性层面，却因各种因素的制约，而与藏文信息化有程度不等的脱节。

磨坊山谷——娘热沟磨坊详解

从桑珠一号磨坊海拔3836米的引水渠口到甲米磨坊海拔3726米的出水口之间，这段总长约2．6公里落差达110米的河渠两侧，分布着大小共16座水磨坊。这其中，位于中腹的公阿和最末端的甲米水磨坊，更因曾作为布达拉宫的御用磨坊而远近闻名。作为青藏高原最为悠久的人类栖居地之一，娘热沟内有关“人、田地、播种、收获、节庆、水磨加工、糌粑食用和贩售”的全过程，

李新建带着“万”字回俗尘

在“四川画派”和“西藏”相继成为中国当代艺术热宠的时候，他曾亲密接触却又无憾地擦肩。 他至今记得当代艺术大师劳申勃格对他说：中国艺术家的胆子可以更大些。 他自言学会了西藏这位师傅的“意”而非“皮相”。是西藏一个最本原的符号，开启了他纵贯人类历史的探寻之旅。 西藏留下了他大把的理想与热爱，而他却说：我只是选择了将自己的一段生活放在那里盛放。

草原的记忆

历史从没像今天这样丰富地进入人类的视野，人类也从没像今天一样用心并且谦逊地，将包括自然、气候、人类义化等多元形态的历史经验，反照进现实。相比于城市、农业两大文明形态，草原文明的脆弱性正在全面加剧，危机已经潜伏并显现在构成草原的每一个自然和人文层面。在草原步步退缩进纸质或电子记忆的当下，留住那些鲜活着的、有机可存的家园中的一切，就是草原的证明。

神话与旷野之路 阿里自然与人文旅程

阿里的地理魅力多源自其海拔高度。 这是被称作世界屋脊之屋脊，喜马拉雅、岗底斯、喀喇昆仑和昆仑等伟大山脉在此聚首，稚鲁藏布江、狮泉河、象泉河以及孔雀河等繁衍辉煌文明的大河在此横流，玛旁雍错、拉昂错、班公湖、扎日南木错等高原大小湖泊在此星罗棋布。

东嘎三部曲：一个村庄的山河记忆

50年以来这里都是西藏农村的窗口如今，作为曾经的西藏城郊型农村代表历经巨变的东嘎村。

百岁老人不讲故事

在有“西藏粮仓”美称的林周县，正绿得漫延的青稞田，装满两侧仍显疏黄的平阔山谷。一路上不时有家雀和啄木鸟，掠出蓝天白云下的杨树林，偶尔歇脚田地和溪边之后，又迅即飞离。此时，山脚边的庭院里，轮椅上117岁的阿麦次仁似睡非睡，她喜欢晒太阳，可以大半天坐在客厅外的遮阳伞下，在不是很晒的时候，家人会把她挪到院墙边的拖拉机旁。墙外以西的土地阿麦次仁并不陌生，就在三年前，田垄间还能看到她数十年拾掇庄稼的身影。

家在绕赛

这是一家三代都和绕赛居委会有着深刻关系的普通家庭的自述。 从最初创业的爷爷，到正担家庭重担的年轻父母， 再到全家惟一读书希望所在的孙子，都直接或间接地在家庭最需帮助的关键时候， 获得居委会和邻里们的实际支持。

半个世纪——2009年西藏民主改革50年

这片土地的历史进程为世界所瞩目。她走出持续千年的封建农奴制社会。经过半个世纪的社会主义现代化建设，西藏的经济社会与人民生活水平都发生了巨大变化。